机械臂

最新推荐文章于 2024-09-04 17:24:32 发布
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分类专栏： 阻抗控制 力控制 建模 文章标签： 阻抗控制
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机械臂

机械臂的位置控制

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力/位置混合控制

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阻抗控制

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混合阻抗

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混合阻抗实例分析

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[1]: 周诚. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究[D].哈尔滨工业大学,2014
[2]: Zhou C, et al. Hybrid task priority-based motion control of a redundant free-floating space robot[J]. 中国航空学报(英文版)

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二关节机械臂matlab控制,二连杆机械臂阻抗控制模拟（一）
weixin_42131785的博客
03-16 4248
在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。按空格键可以切换控制模式，此时拖拽鼠标用来给末端施加一个扰动力，由...
基于simulink建立的PID二连杆机械手臂
06-24
在本文中，我们将深入探讨如何使用MATLAB的Simulink工具来建立一个基于PID控制器的二连杆机械手臂模型，并实现对其角度的精确控制。首先，我们要理解二连杆机械手臂的基本构造和运动原理，然后我们会涉及电机的传递...
阻抗控制模型_机械臂控制_阻抗控制
09-10
阻抗控制，用于机械臂打磨控制，能够控制力恒定，具有一定的适应性
无伤理解阻抗控制：机械臂的阻抗、导纳控制（间接力控）：第一篇 思想源泉
m0_53624543的博客
01-13 4781
机械臂的阻抗控制、导纳控制是属于对机器人进行间接力控的范围既然你找到了阻抗控制，那你就是不满足于对机器人进行简单的位置控制了所以第一篇就是入门篇，只讲这个阻抗控制思路是怎么来的，希望看了之后就懂了内核。
机械臂导纳控制公式
最新发布
Junhanie的博客
09-04 809
机械臂导纳控制公式推导
机械臂阻抗控制
weixin_43389109的博客
05-14 8708
机械臂阻抗控制
机械臂阻抗控制Matlab仿真
02-19
这资料包含了多自由度机械臂阻抗控制Matlab代码，下载时留下联系方式，大家一起讨论！
机械臂协同搬运中的阻抗控制
东南坼的博客
08-26 2748
文章目录阻抗模型物体阻抗分布阻抗Matlab和RTB仿真物体阻抗分布阻抗源代码 阻抗模型 阻抗控制的目的是将原有物体动力学修正为我们期望动力学。假设有一个弹簧，通过阻抗控制，可以使得它的刚度降低，实际推它时有可能感觉像一个海绵。 阻抗模型期望动力学一般为线性二阶系统 Md(X¨o−X¨od)+Kv(X˙o−X˙od)+Kp(Xo−Xod)=Fext， M_d(\ddot X_o-\ddot X_o^d)+K_v(\dot X_o-\dot X_o^d)+K_p(X_o-X_o^d)=F_{ext}， Md​
机械臂阻抗控制仿真与研究
12-09
机器人阻抗控制控制与仿真，稳定性的证明等
【机器人基础】机器人阻抗控制概念
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Ybox的博客
02-28 4万+
背景 现在的机器人绝大多数基于位置控制的，比如说仓库里的搬运机器人，从规定的位置出发，到达指定位置，装货，按设计的路线移动，卸货。基于位置控制的机器人能控制位置、速度、加速度（角度、角速度、角加速度），所以在工业现场常见的应用是搬运、焊接、喷漆。 但是只要求对位置控制是远远不够的，越来越多的场合要求机器人还要有效地控制力的输出，比如说打磨、抛光、装配这些工作。波士顿动力公司在力控上做得比较成功...
六轴机械手臂3D图纸-Solidworks设计包含CAD图及文件清单.zip
04-06
六轴机械手臂3D图纸_Solidworks设计包含CAD图及文件清单,可供学习及设计参考： 序号 代号（型号） 名称 数量 材料 电机配减速器 备注 1 LZ-DJ01-01.01 底座 1 45 机加工件 2 LZ-DJ01-01.02 电机 底座 1 45 机...
机械臂simulink仿真_机械臂_SIMULINK_
10-01
基于simulink的二自由度机械臂仿真，包含运动学仿真，结果处理等。
MATLAB机械臂简单控制仿真（Simulink篇-总）.zip
08-06
MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇中的简单例子，在Simulink中做了预定义轨迹的运动和Slider Gain控制的运动，用GUI控制的关节代码在MATLAB下机器人可视化与控制
用OpenGL开发的机械臂运动仿真程序,并且实现机械手臂向四个方向的旋转.rar
03-01
2. **正向运动学**：根据关节角度计算机械臂末端执行器（如抓手）在空间中的位置和方向。这涉及将各个关节的角度转换为欧拉角或四元数，然后转化为笛卡尔坐标系的X、Y、Z位置和旋转。 3. **反向运动学**：给定末端...
六自由度机械手臂路径规划matlab和Adams联合仿真模型
05-02
本文为六自由度机械手臂路径规划matlab和Adams联合仿真模型，模型通过matlab实现对六自由度机械手臂路径规划的控制使Adams中的模型（Adams中的模型为solid works六自由度机械手臂）可以在空间画圆和画直线，并将轨迹...
华清远见实训机械手臂客户端和服务器代码源码.rar
07-12
该源码实现了用户数据管理、视频流显示以及远程控制机械臂的核心功能，涵盖了C#和C++两种编程语言，具有较高的学习价值。 首先，让我们深入了解一下C#部分。C#是一种面向对象的编程语言，尤其适合于构建Windows平台...
机器人手臂四旋翼的笛卡尔阻抗控制（Matlab代码实现）
weixin_66436111的博客
12-09 1044
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨‍💻4 Matlab代码 主函数部分代码： clear all; close all; clc; xinit = [0;0;0;0;0;0;0;pi/2;0;0;0;0;0;0;0;0]; % tspan = linspace(t1,t2,n); tspan = 0:.1:100; % options = odeset('RelTol',1e-5,'Stats','on','OutputFcn',@odeplot); [t,xt] = ode45('
机器人阻抗控制性能及其实验验证
FL1717的博客
12-03 821
刚度（K）和阻尼（D）参数决定了机器人在受力时的刚性和能量耗散程度。刚度参数决定了机器人的刚性程度，较大的刚度参数使机器人更具刚性，对外界力的响应更迅速。然而，过大的刚度参数可能导致振荡或不稳定的响应。阻尼参数控制机器人在受力时的能量耗散程度。较大的阻尼参数使机器人对外界力的响应更缓慢，减小了振荡的风险。它基于阻抗模型，通过调节机器人的行为，以维持理想的动态关系。阻抗控制不是直接控制机器人的运动或与外界的接触力，而是控制这二者之间的动态关系。其最终目的是使机器人与环境作用的等效模型为期望阻抗模型。
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