卡尔曼滤波都需要线性模型,EKF用的是泰勒公式进行局部线性的方法,而UKF提供了另一种线性化的方法。
Unscented Transform
步骤:
首先选择一组点,称为sigma点
然后通过非线性函数映射这些点:
最后通过对映射点计算高斯分布形式,和每个sigma点的权重:
sigma点的选择
选择的sigma点满足以下式子:
第一个点选择均值,其余点根据另外两个式子选择:
weights的选择:
卡尔曼滤波都需要线性模型,EKF用的是泰勒公式进行局部线性的方法,而UKF提供了另一种线性化的方法。
步骤:
首先选择一组点,称为sigma点
然后通过非线性函数映射这些点:
最后通过对映射点计算高斯分布形式,和每个sigma点的权重:
选择的sigma点满足以下式子:
第一个点选择均值,其余点根据另外两个式子选择:
weights的选择: