[Python图像处理] 使用OpenCV创建深度图

已于 2024-01-28 08:01:57 修改
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分类专栏： Python图像处理实战 文章标签： python 图像处理 计算机视觉
于 2024-01-28 08:01:44 首次发布
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本文介绍了双目视觉的基本原理，通过比较两个不同视角的图像来获取视差，进而生成深度图。利用OpenCV的算法计算视差，并详细阐述了计算过程中参数设置的影响。最后，展示了如何绘制深度图。
摘要由CSDN通过智能技术生成

使用OpenCV创建深度图

双目视觉

在传统的立体视觉中，两个摄像机彼此水平移动，用于获得场景上的两个不同视图(作为立体图像)，就像人类的双目视觉系统：

请添加图片描述
通过比较这两个图像，可以以视差的形式获得相对深度信息，该视差编码对应图像点的水平坐标的差异。
两个立体图像中单个像素的位移量称为视差 (disparity)，像素的视差与其在场景中的深度成反比。可以用灰度值对每个像素的视差进行编码，浅灰色值表示高差异，深灰色值表示小差异。所得图像称为视差图，视差图包含用于生成 3D 模型的足够信息。。
我们可以用下图中的三角形进行说明，其中 x x

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这篇博客将介绍如何从立体图像创建深度图。
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x 和x' 分别是图像中的点到3D 空间中的点和到摄像机中心的距离。上面的等式告诉我们点的深度与x 和x' 的差成反比。立体视觉是通过将两个或多个摄像机（或图像）的视角结合起来，计算物体的深度信息。而结构光技术则是通过投射特定的光纹或模式到场景中，然后通过观察光纹的形变来计算物体的深度。我们可以确定，如果同一场景有两幅图像的话我们在直觉上就可以获得图像的深度信息。下面的这幅图和其中的数学公式可以证明我们的直觉是对的。：这个函数可以将视差图转换为三维点云，其中每个点的坐标表示其在世界坐标系中的位置。
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