C/C++ Levenberg–Marquardt算法详解及源码

Levenberg-Marquardt算法是一种非线性最小二乘问题（Nonlinear Least Squares Problem）的优化算法。它结合了Gauss-Newton算法和梯度下降算法，能够更快地收敛到最优解。

算法的基本思想是通过迭代更新参数，将目标函数的残差最小化。在每一次迭代中，通过计算雅可比矩阵（Jacobian Matrix）来近似目标函数的Hessian矩阵，然后根据当前参数和雅可比矩阵的估计值来更新参数。具体的更新步骤如下：

1. 初始化参数向量。
2. 计算目标函数的残差。
3. 计算雅可比矩阵。
4. 计算Hessian矩阵的近似值。
5. 根据当前参数和雅可比矩阵的估计值来更新参数。
6. 重复步骤2-5，直到达到收敛条件。

Levenberg-Marquardt算法的优点包括：

1. 收敛速度快：相对于梯度下降算法，Levenberg-Marquardt算法通常能够更快地收敛到最优解。
2. 鲁棒性强：算法对初始值的选择不敏感，能够处理多种类型的非线性问题。
3. 非线性问题广泛适用：Levenberg-Marquardt算法可用于解决各种非线性最小二乘问题，如曲线拟合、参数估计等。

然而，Levenberg-Marquardt算法也存在一些缺点：

1. 参数调节困难ÿ