2018年12月_qq_30339595

转载 ros安装教程

原文链接http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了，我就不咋呼了…对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细说明。但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说，直接看官网还是有点困难的...

2018-12-28 17:11:43 135

转载 pip升级后Import Error:cannot import name main解决方案

在Ubuntu上安装软件，不小心升级了pip，导致使用时报错如下后来发现是因为将pip更新为10.0.0后库里面的函数有所变动造成这个问题。解决方法如下：sudo gedit /usr/bin/pip将原来的：from pip import mainif __name__ == '__main__': sys.exit(main())改为：from pip import ...

2018-12-14 15:13:26 621 1

转载点云密度计算

double computeCloudResolution (const pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr &cloud){ double res = 0.0; int n_points = 0; int nres; std::vector<int> indices (2); std::vector&lt...

2018-12-13 20:24:26 3666

转载双目立体视觉的数学原理

1.前言戏说双目立体视觉是基于视差原理，由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。在机器视觉系统中，双目视觉一般由双摄像机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像，或有由单摄像机在不同时刻从不同角度获取周围景物的两幅数字图像，并基于视差原理即可恢复出物体三维几何信息，重建周围景物的三维形状与位置。双目视觉有的时候我们也会把它称为体视，是人类利用双眼获取环境三维信息的主要途径。从目前来看，随着机器视...

2018-12-13 14:52:09 236

转载 Eigen库数据结构内存对齐问题

我这里讲的是在用到开源库Eigen中的数据结构时会出现这样的错误error C2719: 't': formal parameter with __declspec(align('16')) won't be aligned意思就是t: 具有 __declspec(align(‘16’)) 的形参将不被对齐。还有一种错误的提示就是：Assertion failed: (reinterpr...

2018-12-13 12:44:33 347

原创图优化理论

我们已经介绍了非线性最小二乘的求解方式。它们是由很多个误差项之和组成的。然而,仅有一组优化变量和许多个误差项,我们并不清楚它们之间的关联。比方说,某一个优化变量 x j 存在于多少个误差项里呢?我们能保证对它的优化是有意义的吗?进一步,我们希望能够直观地看到该优化问题长什么样。于是,就说到了图优化。图优化,是把优化问题表现成图(Graph)的一种方式。这里的图是图论意义上的图。一个图由若...

2018-12-13 11:09:54 2573

转载最小二乘法的最简单的几何解释，非常直观！

最小二乘法就是解一个无解的线性方程组要找到解，就要找到a1,a2的一个线性组合，使得组合后的向量刚好等于b。可惜的是任何的a1和a2线性组合，只可能出现在a1,a2所在的平面S上（这个平面S就是传说中的向量空间），但是向量b不在平面S上，如下图。不可能找到解，怎么办呢？无解 —>解出一个最接近的解找不到完美的解，就只能找到一个最接近的解。所以我们想在平面S上找一个最接近向量b的向量...

2018-12-11 17:14:05 4141

转载 cornerSubPixel亚像素角点检测源码分析（最小二乘法）

OpenCV的中有cornerSubPixel（）这个API函式用来针对初始的整数角点坐标进行亚像素精度的优化，该函式原型如下：C++: void cornerSubPix(InputArray image, InputOutputArray corners, Size winSize, Size zeroZone, TermCriteria criteria);image为输入的单通...

2018-12-11 17:00:37 1533

转载空间变换网络Spatial Transformer Networks(STN)

相关理论（见https://zhuanlan.zhihu.com/p/37110107）在理解STN之前，先简单了解一下基本的仿射变换、双线性插值。1.仿射变换（Affine transformation）下面的所有变换假设都是针对一幅图像，即一个三维数组（HWC），这里为简单起见，假设图像都是单通道（C=1）的。首先说明一下待会要用到的符号：(x,y): 原图像中某一点A的位置(x′...

2018-12-10 20:35:26 950

转载双线性插值的理解

在数学上，双线性插值是有两个变量的插值函数的线性插值扩展，其核心思想是在两个方向分别进行一次线性插值。如果选择一个坐标系统使得的四个已知点坐标分别为 (0, 0)、(0, 1)、(1, 0) 和 (1, 1)，那么插值公式就可以化简为：用矩阵运算来表示的话就是：图像的空间变换，也称几何变换或几何运算，包括图像的平移、旋转、镜像变换、转置、缩放等。空间变换可如下表示：设(u，v)为源...

2018-12-10 20:04:31 450

原创二维指针实例

1 #include<stdio.h> 2 int main(){ 3 char *str[]={"welcome","to","fortemedia","nanjing"}; 4 char **p=str+1; 5 str[0]=(*p++)+1; 6 str[1]=*(p+1); 7 str[2]=p[1]+3; 8 str[3]=p[0]+(str...

2018-12-05 21:10:32 577

转载 ubuntu 安装 google Gtest

安装gtest分三步:1.安装源代码在ubuntu的桌面上,右键选择打开终端,在终端中输入如下命令:sudo apt-get install libgtest-dev下载源码后,apt将会在目录/usr/src/生成gtest文件夹来存放源码.2. 编译源代码接着刚才的命令,我们继续再刚才打开的终端中输入: cd /usr/src/gtest来进入源码存放的地方,里面的文件...

2018-12-05 13:32:11 536

原创一个程序读懂指针常量、常量指针

char s1[]="abc"//可以被修改char s2[]="abc"s1==s2?s1不等于s2，两个没关系char *s1="abc"//不能被修改char *s2="abc"s1=s2两个指向同一个字符串，“abc”被保存在静态区const char * 表示常量，指针不能被修改，指针指向的内容也不能被修改。char const* 常量指针，指针可以被修改，指针指向的内...

2018-12-05 12:26:43 110

原创 Eigen实现欧拉角、四元数和旋转矩阵之间的变换

include相应的头文件#include <Eigen/Geometry>旋转矩阵和旋转向量的表示和声明及旋转// 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3fEigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();// 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是 Matrix ...

2018-12-03 21:35:03 2549

原创看懂Ransac，一篇就够了

随机采样一致性（RANSAC）和一般的最小二乘拟合的区别是：RANSAC可以在有大量噪声的情况下拟合出令人满意的效果。算法步骤如下：首先从输入的数据中随机选择一些点并计算用户给定模型的参数，对数据集中的所有点设置距离阈值，如果点到模型的距离在距离阈值的范围内，则将该点归为局内点，否则为局外点，然后统计所有局内点的个数，判断是否大于设定的阈值，如果是，则用内殿重新估计模型，作为模型输出，存储所...

2018-12-02 20:04:17 329

qq_30339595的博客