PPC指令集 一、存储/加载指令1 整数存储指令整数存储指令如表2所示。表2 整数存储指令 名称 助记符 语法格式 字节存储（偏移地址寻址） stb rS, d(rA) 字节存储（寄存器寻址） stbx rS, r...
《CMake实践》笔记三 《CMake实践》笔记三：构建静态库(.a) 与 动态库(.so) 及 如何使用外部共享库和头文件《CMake实践》笔记一：PROJECT/MESSAGE/ADD_EXECUTABLE《CMake实践》笔记二：INSTALL/CMAKE_INSTALL_PREFIX《CMake实践》笔记三：构建静态库与动态库 及 如何使用外部共享库和头文件 五、静态库与动态库构建读者云，太...
《CMake实践》笔记二 《CMake实践》笔记二：INSTALL/CMAKE_INSTALL_PREFIX《CMake实践》笔记一：PROJECT/MESSAGE/ADD_EXECUTABLE《CMake实践》笔记二：INSTALL/CMAKE_INSTALL_PREFIX《CMake实践》笔记三：构建静态库与动态库 及 如何使用外部共享库和头文件 四、更好一点的Hello World没有最好，只...
《CMake实践》笔记一 《CMake实践》笔记一：PROJECT/MESSAGE/ADD_EXECUTABLE《CMake实践》笔记一：PROJECT/MESSAGE/ADD_EXECUTABLE《CMake实践》笔记二：INSTALL/CMAKE_INSTALL_PREFIX《CMake实践》笔记三：构建静态库与动态库 及 如何使用外部共享库和头文件 前言：开发了5,6年的时间，如果没有K...
shell编程学习 #! /bin/bash#Display a lineecho "luowei"log="money"echo $logecho "the \$log is $log"echo "\$0 = $0"echo "\$1 = $1"echo "\$2 = $2"echo "$# files to Display"for file in
固高运动控制卡学习8 --高速硬件捕获 捕获即当某一种信号触发时， 运动控制器能准确记录触发时刻轴的位置信息。 控制器提供四种捕获方式， Home 捕获， Index 捕获、 探针(Probe)捕获和 HSIO 捕获。sRtn = GT_Open();// 复位运动控制器sRtn = GT_Reset();// 配置运动控制器// 注意：配置文件test.cfg取消了各轴的报警和限位sRtn = GT_LoadConfig("...
固高运动控制卡学习7 --模拟量 一、DACDAC 指令列：GT_SetDac 设置 DAC 输出电压GT_GetDac 读取 DAC 输出电压 控制器的模拟量输出通道在闭环控制模式下，作为伺服电压输出控制通道，与驱动器连接，是不允许用户操作的。在开环控制模式下，可以作为通用的电压输出通道。上电复位后，控制器默认为脉冲（开环）控制模式，用户可以调用 DAC 指令列表中的指令来设置和读取 dac 输出电压。轴控接口的 ...
固高运动控制卡学习6 --编码器 控制器内部为每个轴配置了脉冲计数装置。控制器默认的脉冲计数源是外部编码器。如果用户在接线时将外部编码器的信号与端子板 25pin 轴接口的编码器信号接在一起，就可以调用上述指令读取外部编码器的值。如果用户没有接外部编码器反馈信号，例如，使用步进电机时没有编码器反馈部件， 则用户调用 GT_GetEncPos 读取的编码器位置为 0。 控制器还可以配置脉冲计数源是脉冲...
固高控制卡学习5 --数字 IO 调用 GT_GetDi 指令可以读取限位、驱动报警、原点、通用输入、手轮接口这些数字量输入接口的输入电平状态。其中，手轮接口为 5V 电平输入，其余 IO 为 24V 电平输入。调用 GT_SetDo 指令可以设置伺服使能、报警清除、通用输出这些数字量输出接口的输出电平状态。 调用 GT_GetDiRaw 指令可以读取数字量输入接口的原始电平状态。 GT...
固高控制卡学习4 --刀向跟随功能 刀向跟随，就是在插补运动的过程中，使非插补轴随着插补运动的合成位移的变化而变化，从而实现在加工过程中，刀具始终处于合适的加工方向和位置的工艺。在本控制器的插补模块中有两条指令来实现该工艺： GT_BufMove 和 GT_BufGear。 (1) GT_BufMove 在插补运动过程中，如果需要坐标系以外的轴进行点位运动，则可以通过在缓存区中压入GT_BufMove ...
固高运动控制卡学习3 --前瞻预处理 在数控加工等应用中，要求数控系统对机床进行平滑的控制，以防止较大的冲击影响零件的加工质量。运动控制器的前瞻预处理功能可以根据用户的运动路径计算出平滑的速度规划，减少机床的冲击，从而提高加工精度。 需求分析：如果按照图 (b)所示的速度规划，即在拐角处不减速，则加工精度一定会较低，而且可能在拐弯时对刀具和零件造成较大冲击。如果按照图 (c)所示的速度...
固高运动控制卡学习2 --缓存区 FIFO 的管理 每个坐标系包含两个缓存区(FIFO)： FIFO0 和 FIFO1，其中 FIFO0 为主要运动 FIFO， FIFO1为辅助运动 FIFO，每个 FIFO 都含有 4096 段插补数据的空间。 缓存区的释放：用户如果不使用插补模式，直接切换到其他运动模式，插补模式的缓存区就自动释放了。如调用指令 GT_PrfJog 即可。 在运动控制器的插补模式下，不...
固高运动控制卡学习1--运动模式介绍（1）--点位，Gear，Jog，插补 运动模式是指规划一个或多个轴运动的方式。 运动控制器支持的运动模式有点位运动模式、 Jog运动模式、电子齿轮（即 Gear） 运动模式和插补运动模式 GT_PrfTrap 设置指定轴为点位模式GT_PrfJog 设置指定轴为 Jog 模式GT_PrfGear 设置指定轴为电子齿轮模式GT_GetPrfMode 查询指定轴的运动模式 在设置或切换运动模式时，要保证轴处于...
相机模型详解及标定原理 数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及这四个坐标系的转换。一、理想透视模型——针孔成像模型相机模型是光学成像模型的简化，目前有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型。最基本的透镜成像原理如图所示：其中 u 为物距， f 为焦距，v 为相距。三者满足关系式：...
STM32f4常用结构体 时钟配置结构体typedef struct{ uint32_t ClockSource; / *TIM时钟源 * / uint32_t ClockPolarity; / *TIM时钟极性 * / uint32_t ClockPrescaler; / *TIM时钟预分频器 * / uint32_t ClockFilter; /
stm32F4编码器测速并通过串口打印--- 程序源码 一、使用cubeMX软件对程序需要使用的端口和资源进行初始化。为了保持程序的简洁性，这里仅使用一个串口和一路通用定时器。（1）引脚的初始化注：在引脚配置这里，是没有编码器模式的，不知道为什么。高级寄存器是由combined channels选项的。这里先暂时选择为Input Capture direct mode,后面在针对具体的代码进行修改即可。（2）时钟的配置
STM32定时器 相关函数介绍 相关具体内容参考 stm32f4xx_hal_time.h几种模式函数的类型都差不多，包括基本类型(Base)，输出比较(OC)，输入捕获(IC)，pwm(PWM)，单脉冲(One_Pulse)和编码器(Encoder)。/****** xxx使用上述几种模式的英文替换即可*******/HAL_TIM_xxx_InitHAL_TIM_xxx_DeInitHAL_TIM_xx
STM32定时器同步模式 四种 typedef struct { uint32_t MasterOutputTrigger; //主模式选择。选择具体模式发送到TRG0上。 uint32_t MasterSlaveMode; //主定时器的从模式使能与失能位（TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE或TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE）}TIM_MasterConfigT
STM32中断相关 一般IO口的初始化过程 下面以初始化E端口的0、1、2、3引脚为例。void MX_GPIO_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; /* GPIO Ports Clock Enable--端口时钟初始化*/ __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin O
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