J1939-21数据链路层多帧协议PDU解析

 一、协议数据单元（PDU）

P 是优先级，R 是保留位，DP 是数据页，PF 是PDU 格式，PS 是特定PDU，SA 是源地址

1. 优先级（P）：这三位仅在总线传输中用来优化消息延迟，接收机必须对其做全局屏蔽（即忽略）。消息优先级可从最高0（000）设置到最低7（111），当消息被添加到应用层，将给出一个推荐的优先级。OEM 可以对网络做相应调整。
2. PDU 格式（PF）：确定PDU 的格式，也是确定数据域对应参数组编号的域之一。
3. 特定PDU（PS）：它的定义取决于PDU 格式，根据PDU 格式它可能是目标地址或者组扩展。 若PDU 格式（PF）域的值小于240，特定PDU 域是目标地址。若PF 域的值在240 和255 之间，特定PDU 包含组扩展（GE）值，所以可用参数组的总数目：（240 +（16*256））*2 = 8672。
4. 源地址（SA）：网络中一个特定源地址只能匹配一个设备。因此，源地址域确保CAN 标识符符合CAN 协议中的唯一性要求。地址管理和分配在SAE J1939-81中有详细介绍。

二、首帧PDU格式

首帧报文ID定义

参数组名称：	传输协议——连接管理（TP.CM）
定义：	用于 9 字节及以上的数据的参数组的传输
重复传输速度：	由传送的参数组编号决定
数据长度：	8 个字节
数据页位（DP）：	0
PDU 格式（PF）：	236
特定 PDU（PS）：	目标地址（FF代表广播，如：18ECFFxx）
默认优先级：	7
参数组编号（PGN）：	60416（00EC0016）

本参数组功能所使用的参数范围

控制字节：	0-15,18,20-31,33-254 保留给 SAE 分配（最常用的是广播形式Byte1=0x20）
整个消息大小的字节数：	9 到 1785（2 字节），0 到 8 和 1786 到 65535 禁用
全部数据包数：	2 到 255（1 字节），0 禁用
数据包的最大值：	2 到 255（1 字节），0 到 1 禁用
可发送的数据包数：	0 到 255（1 字节）
下一个要发送的数据包编号：	1 到 255（1 字节），0 禁用
序列编号：	1 到 255（1 字节），0 禁用

连接模式下的请求发送（TP.CM_RTS）

字节：	1	控制字节=16，指定目标地址的请求发送（RTS）
	2,3	整个消息大小的字节数
	4	全部数据包数
	5	保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 FF16
	6-8	打包消息的参数组编号
	6	打包消息的参数组编号（参数组编号的 LSB，高位在位 8）
	7	打包消息的参数组编号（参数组编号的第二字节，高位在位 8）
	8	打包消息的参数组编号（参数组编号的 MSB，高位在位 8）

连接模式下的准备发送（TP.CM_CTS）

字节：	1	控制字节=17，指定目标地址的准备发送（CTS）
	2	可发送的数据包数
	3	下一个要发送的数据包编号
	4,5	保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 FF16
	6-8	打包消息的参数组编号

消息结束应答（TP.CM_EndofMsgAck）

字节：	1	控制字节=19，消息结束应答
	2,3	整个消息大小的字节数
	4	全部数据包的数
	5	保留给 CATARC 设定使用，该字节应设为 FF16
	6-8	打包消息的参数组编号

放弃连接（TP.CM_Abort）

字节：	1	控制字节=255，放弃连接
	2-5	保留给 CATARC 设定使用，该字节应设为 FF16
	6-8	打包消息的参数组编号

广播公告消息（TP.CM_BAM）

字节：	1	控制字节=32，广播公告消息（BAM）
	2,3	整个消息大小的字节数
	4	全部数据包的数
	5	保留给 CATARC 设定使用，该字节应设为 FF16
	6-8	打包消息的参数组编号

三、后续帧格式(TP.DT)

      TP.DT 消息用于与同一个参数组相关的数据通信。它是多包消息传送中的单个数据包。例如，通信时，一条长消息为了被分割成5 个数据包，就有5 个TP.DT 消息。

      TP.DT 消息只能由发送者发送。

传输协议—数据传送消息（TP.DT）

参数组标称符：	传输协议——数据传送（TP.DT）
定义：	用于有 8 字节以上数据的参数组的传送。
重复传输速度：	由传送一个参数组决定
数据长度：	8 字节
数据页位：	0
PDU 格式：	235
特定 PDU 段：	目标地址（对于 TP.CM_BAM 数据传送使用全局地址（DA=255）） （对于 RTS/CTS 数据传送不允许用全局地址）
默认优先级：	7
参数组编号：	60160（00EB0016）

 

本参数组功能所使用的参数

字节	1	序列号（后续帧的帧序号）
	2-8	消息包数据（7 字节）。注意多包参数组的最后一个包可能不足 8 个字节数据。没使用的字节设为 0xff