视觉SLAM笔记（32） 2D-2D: 对极几何

2019-10-13 15:03:40 11591 收藏 1
分类专栏： 视觉SLAM笔记 文章标签： 匹配点几何关系 对极约束 基础矩阵、本质矩阵 八点法 单应矩阵
最后发布:2019-10-13 15:03:40首次发布:2019-10-13 15:03:20
本文为氢键H-H原创文章，未经允许请勿用于商业用途，转载请注明出处
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/102533029
版权

视觉SLAM笔记（32） 2D-2D: 对极几何

1. 匹配点几何关系

现在，假设从两张图像中，得到了一对配对好的特征点
如果有若干对这样的匹配点
就可以通过这些二维图像点的对应关系，恢复出在两帧之间摄像机的运动

先来看看两个图像当中的匹配点的几何关系
在这里插入图片描述

希望求取两帧图像 I I

氢键H-H CSDN认证博客专家 机器人软件 运动控制 深度学习
一位永远相信美好的事情即将发生，从事自动化机器人软件开发，不忘初心，牢记使命，为实现中华民族伟大复兴而奋斗的社会主义接班人。
了解本专栏 订阅博主 解锁全文
已标记关键词 清除标记
视觉里程计2（SLAM十四讲ch7）-对极几何，三角测量
赤豆几维
09-01 1806
对极几何 2D2D 对极几何（Epipolar Geometry）是Structure from Motion问题中，在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系，是sfm问题中2D-2D求解两帧间相机姿态的基本模型。 相机位姿估计问题——》 1.根据配对点的像素位置求出本质矩阵E或者基础矩阵F 2.根据E或者F求出R,t E,F只相差了相机内参，而相机内参在SLAM中通常已...
表情包
插入表情
还能输入1000个字符 “速评一下”
【译】对极几何
Ketal_N的博客
11-05 4483
【译】对极几何 #本文译自斯坦福大学CS231A计算机视觉课程的课堂笔记，如有错误，欢迎指出。原文见：http://web.stanford.edu/class/cs231a/course_notes.html 1 介绍 通过前面的课程，我们已经知道如何利用典型的相机标定流程（单视角或多视角）来计算相机的内外参数。标定过程以获取到3D世界中的信息而结束。但总的来说，通过单幅图像获取整个3D世界的构...
SLAM入门之视觉里程计(3)：两视图对极约束 基础矩阵
weixin_34416649的博客
12-30 99
在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程，场景中的三维点通过“小孔”映射到二维的图像平面，可以使用下面公式描述： \[ x = MX \]其中，\(c\)是图像中的像点，\(M\)是一个\(3\times4\)的相机矩阵，\(X\)是场景中的三维点。 通过小孔相机模型，可知假如从像点\(x\)向相机的中心\(C\)反投影一条射线\(\overrightarrow{xC}\)，则该射线必定经过对应像点的...
VSLAM算法（一）：使用2D-2D的特征匹配估计相机运动
qq_29230261的博客
03-26 878
通过匹配得到的特征点对（matches）， 通过函数 findEssentialMat() 【 findHomography() ,findFundamentalMat(),】计算得到 矩阵E，变换得到 ( R、t ) ，最后在相机坐标系下验证堆积约束 P^ *E*P = 0。 /*****************************************...
国民度No.1，Python到底做了什么？
CSDN学院
01-20 1万+
毫无疑问，Python 是当下最火的编程语言之一。可以说 Python 的崛起，将编程提高了一个层次，它不再只是程序员专用，各个岗位都在学习 Python，导致普及度和国民度瞬间上升，Python 对整个行业来说都是极其有利的。 正如 TIOBE 官方评价：Python 无处不在，其实自 2018 年开始，各行各业便开始布局 Python。 在教育界， 1、自 2018 年 3 月起，在计算机二级考试加入了“Python 语言程序设计”科目； 2、2018 年，浙江省信息技术教材宣布弃用 VB 语言
视觉SLAM笔记(四)-对极几何
lufan11223的博客
08-16 439
对极几何和PnP都是在已知若干对匹配点的情况下计算相机的运动，其中对极几何是计算2D-2D匹配点间的运动，而PnP是求解3D-2D匹配点对运动的方法 对极几何 对极约束 如图所示为对极几何约束，其中 I1,I2I_1,I_2I1​,I2​为两帧图像，p1,p2p_1,p_2p1​,p2​为两帧图像中所匹配的像素点，O1,O2O_1,O_2O1​,O2​为相机的光心，连接O1O2O_1O_2O1​...
Epipolar geometry对极几何
慢慢积累
02-14 7339
参考https://en.wikipedia.org/wiki/Epipolar_geometry#Epipolar_line对极几何是立体视觉几何。当两个相机从两个不同位置拍摄3D场景时，在3D点和2D映射之间会有一定的几何相关性，在图像点之间产生约束。这个关系是基于针孔相机模型近似得到的。 对极几何最典型的应用场景如上图，用两个位于不同位置的相机拍摄同一个场景的不同视点，对极几何可以描述两个结
对极几何findFundamentalMat的使用
04-06
findFundamentalMat( InputArray points1, InputArray points2, OutputArray mask, int method = FM_RANSAC
对极几何--基本矩阵F
for ONE
11-13 2911
基本矩阵F基本矩阵F求解(8点算法)基本矩阵方程 实现代码matlabfunction F = EstimateFundamentalMatrix(x1, x2) %% EstimateFundamentalMatrix % Estimate the fundamental matrix from two image point correspondences % Inputs: %
对极几何、对极约束、单应性变换
ak47fourier的博客
09-03 7205
对极几何（Epipolar Geometry） e、e’: 极点，其中e为O’在左图像平面上的像，e’同理 l、l’： 极线 极平面：o、o’、P形成的平面 对极几何描述上述三个量之间的对应关系。 —————————— 从左图角度看，如果不知道p点的深度信息，射线op是这个点可能出现的空间位置，因为该射线上的点都会投影到同一个像素点，那么在不知道p点的具体位置的情况...
视觉SLAM总结——视觉SLAM笔记整理
weixin_44580210的博客
02-17 3149
SLAM笔记整理基础知识点1. 特征点、描述子、特征匹配相关问题 基础知识点 1. 特征点、描述子、特征匹配 这是整个SLAM系统最开始的部分，先提取特征点和描述子，然后进行特征匹配，通过匹配的特征点才求取的相关变换矩阵，这里容易搞混特征点和描述子的概念。 （1）特征点 Harris角点：就是一个根据特征小窗口在不同方向上的移动，不同的变化形式即为不同特征（角点、边界），转化到数学公式里面最后就是...
·计算机视觉」立体视觉 对极几何 (Epipolar Geometry) 本质矩阵E 基础矩阵F
开源节流
08-10 6667
致敬  (参考书)永远的丰碑  必看的书 计算机视觉中的多视图几何 学习opencv (参考书)   联想：地球-南北极   对极几何 本质矩阵(本征矩阵)  相机坐标系的关系 基础矩阵  图像像素坐标系的关系（加入内参） 先思考一个问题：用两个相机在不同的位置拍摄同一物体，如果两张照片中的景物有重叠的部分，我们有理由相信，这两张照片之间存在一定的对应关系，本节的任务就是如何描述它们...
对极几何约束、基本矩阵求解、求极线
生活没有if-else
02-25 1万+
对极几何约束、基本矩阵求解、求极线 Email:chentravelling@163.com 在看一篇论文里，提到使用对极几何约束来寻找运动区域，于是来回看了几遍对极几何约束的知识，具体的步骤没有详细推导过，只是了解了基本原理。 一、对极几何约束基本概念 对极几何中的重要概念（参考下图）： 极点：极点elel:右相机坐标原点在左像平面上的像；极点erer:左相机坐标原点在右像平面上的
VSLAM-视觉里程计VO（二）2D-2D：对极几何
童童同学的博客
10-19 107
视觉里程计 关键词：对极约束、本质矩阵、八点法 前言 上一篇文章中，简单说了一下特征点法的理论依据和应用。现在，假设我们从两张图像中得到了一些配对好的特征点，通过若干匹配好的特征点对，就可以求解到这些二维图像点的对应关系，恢复出在两关键帧之间相机的运动，那么，需要多少对匹配好的特征点才能正确估计相机位姿变换？又该怎样得到相机之间的位姿变化呢？ 基础概念 （一）以上的问题就称之为对极几何，其完整概念为： 对极几何（Epipolar Geometry）是Structure from Motion问题中，在两
相机运动估计 二、3D - 2D
努力努力努力
11-03 77
一、3D-2D: PnP 直接线性变换 2 P3P 3 Bundle Adjustment
视觉定位原理：对极几何与基本矩阵
这是个无聊的世界
06-21 2万+
对极几何与基本矩阵标签（空格分隔）： slam对极几何 本质上两幅图之间的对极几何是图像平面与以基线为轴的平面束的交的几何，这种几何被广泛同于双目成像原理中 如图所示，摄像机由相机中心C,C’以及各自的成像平面表示，对于任意一个空间中的点X,在两个像平面上的点分别为x,x’，第一幅图像上的点x反向投影成空间三维的一条射线，它由摄像机中心和x确定，这条射线向第二个图像平面上投影得到一条直线l’，显
对极几何原理
微信公众号：人工智能干货推荐
11-26 1万+
一. 对极几何基本概念 对极几何[Epipolar Geometry]描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态。 1. 基线[baseline]：直线CC'为基线。 2.对极平面束[epipolar pencil]：以基线为轴的平面束。 3.对极平面[epipolar plane]：任何包含基线的平面都称为对极平面。 ...
2D激光SLAM算法汇总
3D视觉工坊
06-30 937
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：小小酥 | 来源：知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/78334136本文仅做学术分享，如有侵权，请...
对极几何及单应矩阵
Fearless的博客
06-18 3600
1.本质矩阵用两个相机在不同位置拍摄同一物体，两张照片中的景物有重叠部分，那么理论上这两张照片会存在一定的对应关系，本节任务是探索如何描述他们之间的对应关系--对极几何，属于立体视觉的部分。关于相机成像模型等部分这里不多介绍，默认理解这部分知识。首先来看几个基本概念图中的概念有：极点e：分别是左边相机中心在右图像平面上的像，右相机中心在左像平面上的像。极平面：两个相机中心和空间中某店p形成的平面。...
视觉十四讲：第七讲_2D-2D:对极几何估计姿态
penuel
07-12 58
1.对极几何 从2张图片中,得到若干个配对好的2d特征点,就可以运用对极几何来恢复出两帧之间的运动. 设P的空间坐标为: \(P=[X,Y,Z]^{T}\) 两个像素点\(p_{1},p_{2}\)的像素坐标为: \(s_{1}p_{1}=KP, s_{2}p_{2}=K(RP+t)\) K为相机内参,R,t为图像1到图像2的旋转矩阵和平移矩阵. 取\(x_{1}=k^{-1}p...
©️2020 CSDN 皮肤主题: 我行我“速” 设计师:Amelia_0503 返回首页
实付 49.90元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值