视觉SLAM笔记（33） 对极约束求解相机运动

2019-10-13 15:06:33 11764 收藏 4
分类专栏： 视觉SLAM笔记 文章标签： 对极约束求解相机运动 尺度不确定性 多于八对点的情况 初始化的纯旋转问题
最后发布:2019-10-13 15:06:33首次发布:2019-10-13 15:04:46
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视觉SLAM笔记（33） 对极约束求解相机运动

1. 本质矩阵求解相机运动

通过 Essential 矩阵求解相机运动
视觉SLAM笔记（31） 特征提取和匹配 的程序提供了特征匹配
而这次就使用匹配好的特征点来计算 E E

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ORB_SLAM2关键算法分析1——基础矩阵F和单应矩阵H初始化位姿
wangshuailpp的博客
05-23 4354
1.基础矩阵和单应矩阵分析 基础矩阵和单应矩阵的求法在高博的视觉SLAM十四讲中已经说的很明白了，我就直接将公式搬上来： F矩阵： 通过8点法求得F矩阵后，需要对F矩阵进行SVD分解得到t，R。由于F是t和R矩阵相乘得到，如果观测到的特征点（8点法的点）共面或者相机发生纯旋转，就会出现降维，也就是退化情况，会将噪声的影响放大，最终的结果不稳定。其实很好理解，观测点共面或者纯旋转时t为0...
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《视觉SLAM十四讲精品总结》6.1：VO—— 2D-2D对极约束求位姿R、t
try_again_later的博客
08-13 4277
本节内容已在笔记本进行推导分为2D-2D、3D-2D、3D-3D。 三位场景中的同一个三维点在不同视角下的像点存在着一种约束关系：对极约束，基础矩阵E是这种约束关系的代数表示，并且这种约束关系独立与场景的结构，只依赖与相机的内参K和外参R t（相对位姿）。 1、可以通过通过匹配的像点对计算出两幅图像的基础矩阵E， 2、然后分解基础矩阵得到相机的相对位姿R t。 本节内容 对极约束 通过...
详解SLAM中显示机器人运动轨迹及相机位姿（原理流程）
shao918516的博客
09-18 1513
视觉SLAM十四讲 第2版 显示运动轨迹及相机位姿基于3.7可视化演示，运行plotTrajectory.cpp操作实录 最近学习无人驾驶，在网上看到了高翔老师的《视觉SLAM十四讲》，感觉不错，遂买来仔细研读。前边章节学习比较顺利，学到3.7节的程序时，运行碰到极大困难，卡了一周，碰到各种坑，所幸一一填平，写篇文章记录下来，以觞来者。
对极约束求解相机运动
博客
08-10 1190
该代码源于《视觉SLAM十四讲》pose_estimation_2d2d.cpp 问题描述 如何使用2D-2D的特征匹配估计相机运动 思路 1.从两张图中抽取关键点的匹配对 2.根据匹配对信息求 基础矩阵 本质矩阵 单对应矩阵 进而得到R和t 3.验证对极约束 是否等于0 编译注意 编译成功后 在可执行文件的路径（存图片）下执行 ./pose_estimation_2d2d 1...
相机姿态估计（一）--PnP
工作笔记
07-26 3万+
PnP（pespective-n-point）问题，就是已知的n个空间3D点与图像2D点对应的点对，计算相机位姿、或者物体位姿，二者是等价的。 有个通俗，但很有用的解释： 以下讨论中设相机位于点Oc，P1、P2、P3……为特征点。 Case1：当N=1时 当只有一个特征点P1，我们假设它就在图像的正中央，那么显然向量OcP1就是相机坐标系中的Z轴，此事相机永远是面对P1，于是相机可能的位...
视觉里程计--视觉slam7.1/相机运动估计视觉算法
hiccupfrost的博客
08-19 335
视觉里程计 本篇文章记录了少许阅读《视觉slam14讲》的阅读整理，不是特别全面，只是为了本次项目中特定任务搜查资料，时间比较紧，文章并没有全面涵盖所有知识点。日后若时间有空闲，将回来补充整理。 相机位姿估计 特征点法 首先，视觉里程计的核心问题是根据图像估计相机运动。利用特征点能够有效利用图像矩阵为我们提供的关于相机运动的信息。特征点一般具有可重复可区别高效率和本地性的特点。 特征点组成 关键点key-point 和描述子descriptor 关键点是指特征点的位置，描述子是按照相似的关键点一般具有相似的
2D - 2D 点对 求解基础矩阵 F 本质矩阵E 单应矩阵 H 进而求 旋转矩阵 R 和 t
万有文的博客
01-07 4733
*对极几何 求解 两组单目相机 2D图像 间的 旋转平移 矩阵 * 2D 点对 求 两相机的 旋转和平移矩阵 * 空间点 P 两相机 像素点对 p1 p2 两相机 归一化平面上的点对 x1 x2 与P点对应 * 相机内参数 K 两镜头旋转平移矩阵 R t 或者 变换矩阵 T
相机自动标定开发-第三阶段
qq_32454557的博客
10-16 2677
简介机器人的自我位置定位是一个基本而且重要的功能，是机器人自主导航的目标之一，是SLAM（实时定位和三维重建）的基础。我们工作室与深圳无人机公司的合作方向是——使用单片机，搭载摄像头、Wi-Fi、蓝牙等模块，向单片机移植视觉功能，使之具有自我三维定位和姿态测算的能力。 目前，定位功能有三种方法实现，惯性传感系统、激光测距系统和视觉系统。惯性传感系统使用加速度传感器、陀螺仪、罗盘等设备进行位移和旋转
Ubuntu14.04+opencv3.4.6：稀疏直接法估计相机运动
zfjBIT的专栏
07-16 518
使用 g2o求解直接法 把直接法抽象成一个图优化问题。显然，直接法是由以下顶点和边组成的： 1. 优化变量为一个相机位姿，因此需要一个位姿顶点。由于我们在推导中使用了李代数，故程序中使用李代数表达的 SE(3) 位姿顶点。 2. 误差项为单个像素的光度误差。由于整个优化过程中 I1(p1) 保持不变，我们可以把它当成一个固定的预设值，然后调整相机位姿，使 I2(p2) 接近这个值。于是，这种...
我发现其实《视觉SLAM十四讲》里面已经有讲怎么估计相机的运动
诗筱涵的博客
07-19 79
我发现其实《视觉SLAM十四讲》里面已经有讲怎么估计相机的运动 这个问题其实也是你之前想弄无人机室内定点一直想解决的问题嘛，其实这是SLAM最基本的问题，应该已经有非常成熟的解决方案。不然你想想那个装激光雷达的小车的室内的轨迹怎么画出来的，没有坐标点它怎么画出的轨迹呢。‘你的以西而最基本的想法是对的，比如最开始为原点，比如匹配特征点的位移反求出它的位移。 我觉得我去买一本激光SLAM的书，应该是有讲怎么用激光雷达得到位置的。 我觉得激光SLAM里面也应该是有的，就是你之前一直关心的输出坐标的我呢提
相机运动估计 二、3D - 2D
努力努力努力
11-03 76
一、3D-2D: PnP 直接线性变换 2 P3P 3 Bundle Adjustment
利用对极几何求解相机的运动
余辉亮的学习笔记
07-04 2437
PS::大家好，接下来我将推导下本质矩阵的由来，什么叫做对极约束，得到匹配点怎么来计算本质矩阵？什么是八点法？得到本质矩阵之后如何得到相机的外参？ 1.归一化图像坐标 这里相机坐标系为,图像和坐标为O，这里假设焦距为1；图像坐标中心早光轴上。 空间中点P在摄像机坐标系下的三维坐标: 利用三角近似关系，P点的图像坐标(齐次坐标);  同时假设
用 Python 和 OpenCV 检测和跟踪运动对象
GarfieldEr007的专栏
01-24 6448
这个该死的家伙。我就知道他偷了我最后一罐啤酒！ 对于一个男人来讲，这些话永远都不该说。但是当我关上冰箱门的时候，我愤怒地叹息，感到厌恶，自言自语地说了这些。 你看，我花了12个小时写了这篇将要发表的文章《PyImageSearch Gurus course》。我的脑子都糊掉了，像个半熟的摊鸡蛋一样，几乎要从耳朵里流出来了。当我深夜决定结束工作的时候，我只想放松一下，看看我最爱的电影——
几何约束求解器
JBXZ的专栏
12-08 1299
单目深度估计(Monocular Depth Estimation)之摄像机运动对深度估计的影响
weixin_30457465的博客
01-06 315
转载请说明出处： http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/54093689 最近利用单目相机在做三维重建相关的工作，下面总结一下摄像机运动对单目深度估计的影响。 单目方法求取深度的一般流程是 1设定待求取区域 2根据帧间位姿和带有误差的深度计算像素在后来帧上的极线 3在极线上寻找匹配 4三角测量求出本次...
对极约束 基础矩阵
caizou123123的博客
01-04 438
对极约束，基础矩阵向量的叉积， 反对称矩阵基础矩阵F的推导估计基础矩阵通过匹配点对估算基础矩阵最小二乘化 向量的叉积， 反对称矩阵 在射影几何中，一条直线有两点确定， l′=e′×x′l^{'}= e^{'} \times x^{'}l′=e′×x′设两个向量a⃗\vec{a}a, b⃗\vec{b}b,则这两个的向量叉积任然是一个向量，并...
对极约束及极线搜索
realjc的博客
06-20 159
对极约束是指参考帧与当前帧光心与观测点组成的平面上的几何约束。 基于运动关系和共面约束，可以推出本质矩阵： 对于x′x'x′,可以看作是直线ax′+by′+c′=0ax'+by'+c'=0ax′+by′+c′=0上的点，直线参数由下面公式给出 这样将x′x'x′代入直线方程，得到的结果即为对极误差。 ...
对极几何约束、基本矩阵求解、求极线
生活没有if-else
02-25 1万+
对极几何约束、基本矩阵求解、求极线 Email:chentravelling@163.com 在看一篇论文里，提到使用对极几何约束来寻找运动区域，于是来回看了几遍对极几何约束的知识，具体的步骤没有详细推导过，只是了解了基本原理。 一、对极几何约束基本概念 对极几何中的重要概念（参考下图）： 极点：极点elel:右相机坐标原点在左像平面上的像；极点erer:左相机坐标原点在右像平面上的
SLAM——ORB特征提取、对极约束（E\F）、单应矩阵和三角测量
Hansry的博客
07-12 9766
1.特征点法 视觉SLAM主要分为视觉前端和优化后端。前端也称为视觉里程计（VO），根据相邻图像的信息估计处粗略的相机运动，给够后端提供较好的初始值。 VO的实现方法，按是否需要提取特征，可分为特征点的前端和不提特征点的直接法前端。 VO的主要问题是如何根据图像估计相机的运动：从图像选取有代表性的点（路标），在相机发生微笑变化时会保持不变，接着从各个图片找到相同的点，进而讨论相机位姿估计问题。...
对极约束
liukang10的博客
10-20 253
主要涉及到本质矩阵E（Essential Matix），以及基础矩阵F(Fundamental Matix): E=t^R; F=K*F*K; 其中K为相机内参矩阵的的逆矩阵；t,R为两幅图之间的相对变换。 E有6个自由度，减去一个，只有5个自由度。所以求解E有五对匹配点的就可以。但是，为了求解的方便性，一般利用8对匹配点求解。
©️2020 CSDN 皮肤主题: 我行我“速” 设计师:Amelia_0503 返回首页
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