ROS笔记（26） Movelt!

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分类专栏： ROS笔记 文章标签： Movelt!
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ROS的Movelt!为机械臂提供了一个集成化的开发平台，包含运动规划、操作控制等功能，并支持多种机器人。本文介绍了如何使用 Movelt!，从创建URDF模型到配置、驱动机械臂，以及运动组、运动规划器、规划场景、运动学求解器和碰撞检测的工作原理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS笔记（26） Movelt!

1. Movelt!机械臂

机械臂是机器人中非常重要的一个种类，也是应用最为广泛、成熟的一种委应用于工厂自动化环境
历经几十年的发展，技术相对成熟，包括运动学正逆解、运动轨迹规划、碰撞检测算法等
随着协作机器人的发展，机械臂也逐渐开始走人人们的生活

在这里插入图片描述
在PR2的基础上，ROS提供了不少针对机械臂的功能包
这些功能包在2012年集成为一个单独的ROS软件 一一 Movelt!
Movelt!为开发者提供了一个易于使用的集成化开发平台
由一系列移动操作的功能包组成：
包含运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法等
且提供友好的GUI，可以广泛应用于工业、商业、研发和其他领域
Movelt!目前已经支持几十种常用的机器人，也可以非常灵活地应用到自己的机器人上

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安装 MoveIt! 可以通过以下步骤完成： 1. 首先需要安装 ROS，可以根据自己的系统版本在 ROS 官方网站上下载相应的安装包，安装完成后需要设置 ROS 环境变量，以便在终端中使用 ROS 命令。 2. 然后可以通过以下命令安装 MoveIt!： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-moveit ``` 其中，`<distro>` 需要替换成你所使用的 ROS 版本，比如 `melodic`、`noetic` 等。 3. 安装完成后，需要进行一些配置。可以使用以下命令创建一个 MoveIt! 配置文件夹，并生成一个 MoveIt! 配置文件： ``` roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch ``` 在弹出的窗口中，按照提示进行配置。完成后，会生成一个 MoveIt! 配置文件夹，其中包含了机器人模型、运动规划器、运动控制器等信息。 4. 配置完成后，可以使用以下命令启动 MoveIt!： ``` roslaunch <move_group_pkg> <move_group.launch> ``` 其中，`<move_group_pkg>` 需要替换成你的 MoveIt! 配置文件夹的名称，比如 `my_robot_moveit_config`；`<move_group.launch>` 是 MoveIt! 提供的一个启动文件，用于启动 MoveIt! 的各个组件。启动后，可以使用 RViz 进行运动规划和控制。 以上是 MoveIt! 的安装和使用步骤，如果需要更详细的信息，可以参考 MoveIt! 官方文档。
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