ROS入门总结（一）：重要概念与常用命令

ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息msg。

 

重要概念：

• Nodes节点：

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。节点之间使用不用的编程语言一样也可以通信。

• Topics话题：

A节点和B节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。A在一个话题上发布按键输入消息，而B节点则订阅该话题以接收该消息。

• Messages消息：

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。对于发布器和订阅器之间的通信，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。rostopic type 话题名  #查看发布在某个话题上的消息类型。

• Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

 

相关文件：

• package.xml文件：

创建一个软件包后该包目录下会自动生成一个package.xml文件，该文件中有许多的标签，其中依赖项标签记录了编译依赖和运行依赖的软件包。

• .launch文件用于定义即将即将启动的多个节点
• .bag文件用于保存录制的话题消息
• .msg文件用于定义新的消息类型

 

常用命令：

• roscore  用于在master主机上打开ros服务，之后就提供节点之间的发布订阅服务。

所有参与ros的主机的.bashrc文件中配置master主机的ip需要统一，

 

• catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy

• catkin_make

完成当前工作空间中所有软件包的编译

 

• rospack find 软件包名 #查找软件包目录
• rospack depend1 软件包名 #查看软件包的一级依赖
• rospack denpend 软件包名 #递归查看软件包的所有依赖

 

• roscd 软件包名  #能够直接打开软件所在目录，前提是该软件包名已经加入系统环境路径
• roscd log  #查看ros的运行日志
• rosls 软件包名   #直接显示软件包中所有文件

 

• rosnode list  #列出活跃的节点
• rosnode info /节点名 #获取对应节点信息
• rosrun 软件包名 节点名  #让一个节点开始运行

 

• rostopic list #查看当前所有的话题
• rostopic echo 话题名 #查看当前话题内容

 

• roslaunch 软件包名 filename.launch  #启动.launch文件中定义的所有节点

 

• rosed 软件包名 文件名

通过vim编辑包中的文件

 

• rosbag record -a #将当前发布的所有话题数据录制保存到当前文件夹中
• rosbag info .bag文件 #查看bag文件相关信息
• rosbag record -O 文件名 话题名话题名2 话题名3......#录制制定的话题数据
• rosbag play .bag文件名 #回放.bag文件中话题信息

-l 循环回放

-r 2  以两倍速发布回放

-s 跳过初始部分后才真正开始回放