基于最大夹角（角度突变）的边缘点提取（C++）

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分类专栏： 点云算法源码及解析 文章标签： 点云 边缘提取
于 2023-04-03 21:34:31 首次发布
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1、提取原理

      基于相邻最大夹角提取边缘点，是将待判断点p与周其近邻点相连构成线段，计算相邻线段间所有夹角，选择最大夹角对此进行判断。如下图蓝色箭头所示点，边缘处最大夹角大于角度阈值\alpha。对于非边缘处点，由于近邻点都分布在判断点周边，边缘处最大夹角小于\alpha。因此，可以根据最大相邻角度，是否大于角度阈值，来实现边缘点检测。

对于待判断点O，判断其是否为边缘点的过程如下：

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