时序图
Detour是一个开源的路径查找库，通常与Recast一起使用来生成导航网格（NavMesh）。Detour提供了高效的路径查找功能，适用于游戏和仿真应用。以下是Detour路径查找模块的时序图，展示了从路径请求到路径生成的主要步骤。
Detour路径查找时序图
+-------------------+ +-------------------+ +-------------------+ +-------------------+
| Client Code | | dtNavMeshQuery | | dtNavMesh | | dtNavMeshQuery |
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| | | |
| 1. Request Path | | |
|-------------------------->| | |
| | | |
| | 2. Find Nearest Poly | |
| |-------------------------->| |
| | | |
| | | 3. Return Nearest Poly |
| |<--------------------------| |
| | | |
| | 4. Initialize Pathfinding | |
| |-------------------------->| |
| | | |
| | | 5. Return Pathfinding Data|
| |<--------------------------| |
| | | |
| | 6. Perform A* Search | |
| |-------------------------->| |
| | | |
| | | 7. Return Path |
| |<--------------------------| |
| | | |
| 8. Return Path to Client | | |
|<--------------------------| | |
| | | |
详细步骤说明
- Request Path: 客户端代码请求路径查找，通常通过调用
dtNavMeshQuery::findPath方法。 - Find Nearest Poly:
dtNavMeshQuery对象找到起点和终点附近的多边形（Poly）。 - Return Nearest Poly:
dtNavMesh对象返回找到的最近多边形。 - Initialize Pathfinding:
dtNavMeshQuery对象初始化路径查找数据结构。 - Return Pathfinding Data:
dtNavMesh对象返回初始化的路径查找数据。 - Perform A Search*:
dtNavMeshQuery对象执行A*搜索算法，查找从起点到终点的路径。 - Return Path:
dtNavMesh对象返回找到的路径。 - Return Path to Client:
dtNavMeshQuery对象将路径返回给客户端代码。
代码示例
以下是一个简单的代码示例，展示如何使用Detour库进行路径查找：
#include "DetourNavMesh.h"
#include "DetourNavMeshQuery.h"
// 假设已经加载了NavMesh数据
dtNavMesh* navMesh = ...;
dtNavMeshQuery* navQuery = new dtNavMeshQuery();
navQuery->init(navMesh, 2048);
float startPos[3] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};
float endPos[3] = {10.0f, 0.0f, 10.0f};
dtPolyRef startRef, endRef;
float nearestPt[3];
// 找到起点和终点的最近多边形
navQuery->findNearestPoly(startPos, extents, &filter, &startRef, nearestPt);
navQuery->findNearestPoly(endPos, extents, &filter, &endRef, nearestPt);
dtPolyRef path[256];
int pathCount;
// 执行路径查找
navQuery->findPath(startRef, endRef, startPos, endPos, &filter, path, &pathCount, 256);
// 处理路径结果
if (pathCount > 0)
{
float straightPath[256 * 3];
unsigned char straightPathFlags[256];
dtPolyRef straightPathPolys[256];
int straightPathCount;
// 生成直线路径
navQuery->findStraightPath(startPos, endPos, path, pathCount,
straightPath, straightPathFlags,
straightPathPolys, &straightPathCount, 256);
// 使用生成的路径
for (int i = 0; i < straightPathCount; ++i)
{
float* pos = &straightPath[i * 3];
// 这里可以将路径点用于移动角色或其他用途
printf("Path Point %d: (%f, %f, %f)\n", i, pos[0], pos[1], pos[2]);
}
}
else
{
printf("No path found.\n");
}
// 清理
delete navQuery;
详细步骤说明
- 初始化
dtNavMeshQuery: 创建并初始化dtNavMeshQuery对象，用于查询NavMesh。 - 找到起点和终点的最近多边形: 使用
findNearestPoly方法找到起点和终点附近的多边形引用（dtPolyRef）。 - 执行路径查找: 使用
findPath方法执行A*搜索算法，查找从起点到终点的路径，并将路径存储在path数组中。 - 生成直线路径: 使用
findStraightPath方法将多边形路径转换为直线路径点，便于角色移动。 - 使用生成的路径: 遍历生成的路径点，并将其用于移动角色或其他用途。
- 清理: 释放
dtNavMeshQuery对象。
关键API说明
dtNavMeshQuery::findNearestPoly: 查找给定位置附近的最近多边形。dtNavMeshQuery::findPath: 执行路径查找，返回多边形路径。dtNavMeshQuery::findStraightPath: 将多边形路径转换为直线路径点。
依赖项
- Recast: 用于生成NavMesh数据。
- Detour: 用于路径查找和导航。
参考资料
- Recast & Detour GitHub: Recast和Detour的官方GitHub仓库，包含源代码和文档。
- Recast & Detour Documentation: 官方文档，详细介绍了Recast和Detour的使用方法和API。
通过上述步骤和代码示例，可以在Unity或其他引擎中集成Detour库，实现高效的路径查找功能。希望这些信息对你有所帮助！如果有更多问题，欢迎继续提问。
解析导航网格数据的算法流程
Detour是一个开源的路径查找库，通常与Recast一起使用来生成导航网格（NavMesh）。Detour的主要功能是解析导航网格数据并执行路径查找。以下是Detour解析导航网格数据的算法流程。
Detour解析导航网格数据的算法流程
- 加载NavMesh数据: 从文件或内存中加载NavMesh数据。
- 初始化NavMesh: 使用加载的数据初始化
dtNavMesh对象。 - 初始化NavMeshQuery: 创建并初始化
dtNavMeshQuery对象，用于查询NavMesh。 - 查找起点和终点的多边形: 使用
findNearestPoly方法找到起点和终点附近的多边形。 - 执行路径查找: 使用
findPath方法执行A*搜索算法，查找从起点到终点的路径。 - 生成直线路径: 使用
findStraightPath方法将多边形路径转换为直线路径点。
详细步骤说明
1. 加载NavMesh数据
首先，需要从文件或内存中加载NavMesh数据。通常，NavMesh数据是由Recast生成的，并保存为二进制格式。
// 假设已经有NavMesh数据的二进制文件
FILE* fp = fopen("navmesh.bin", "rb");
if (!fp) return false;
fseek(fp, 0, SEEK_END);
long size = ftell(fp);
fseek(fp, 0, SEEK_SET);
unsigned char* data = (unsigned char*)malloc(size);
fread(data, size, 1, fp);
fclose(fp);
2. 初始化NavMesh
使用加载的数据初始化dtNavMesh对象。
dtNavMesh* navMesh = dtAllocNavMesh();
if (!navMesh) return false;
dtStatus status = navMesh->init(data, size, DT_TILE_FREE_DATA);
if (dtStatusFailed(status)) return false;
3. 初始化NavMeshQuery
创建并初始化dtNavMeshQuery对象，用于查询NavMesh。
dtNavMeshQuery* navQuery = dtAllocNavMeshQuery();
if (!navQuery) return false;
status = navQuery->init(navMesh, 2048);
if (dtStatusFailed(status)) return false;
4. 查找起点和终点的多边形
使用findNearestPoly方法找到起点和终点附近的多边形。
float startPos[3] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};
float endPos[3] = {10.0f, 0.0f, 10.0f};
float extents[3] = {2.0f, 4.0f, 2.0f}; // 搜索范围
dtQueryFilter filter;
dtPolyRef startRef, endRef;
float nearestPt[3];
navQuery->findNearestPoly(startPos, extents, &filter, &startRef, nearestPt);
navQuery->findNearestPoly(endPos, extents, &filter, &endRef, nearestPt);
5. 执行路径查找
使用findPath方法执行A*搜索算法，查找从起点到终点的路径。
dtPolyRef path[256];
int pathCount;
navQuery->findPath(startRef, endRef, startPos, endPos, &filter, path, &pathCount, 256);
6. 生成直线路径
使用findStraightPath方法将多边形路径转换为直线路径点。
if (pathCount > 0)
{
float straightPath[256 * 3];
unsigned char straightPathFlags[256];
dtPolyRef straightPathPolys[256];
int straightPathCount;
navQuery->findStraightPath(startPos, endPos, path, pathCount,
straightPath, straightPathFlags,
straightPathPolys, &straightPathCount, 256);
for (int i = 0; i < straightPathCount; ++i)
{
float* pos = &straightPath[i * 3];
printf("Path Point %d: (%f, %f, %f)\n", i, pos[0], pos[1], pos[2]);
}
}
else
{
printf("No path found.\n");
}
关键API说明
dtNavMesh::init: 初始化dtNavMesh对象，使用加载的NavMesh数据。dtNavMeshQuery::init: 初始化dtNavMeshQuery对象，设置查询的最大多边形数量。dtNavMeshQuery::findNearestPoly: 查找给定位置附近的最近多边形。dtNavMeshQuery::findPath: 执行A*搜索算法，查找从起点到终点的路径，并将路径存储在多边形引用数组中。dtNavMeshQuery::findStraightPath: 将多边形路径转换为直线路径点，便于角色移动。
代码示例总结
以下是完整的代码示例，展示了如何使用Detour库解析导航网格数据并执行路径查找：
#include "DetourNavMesh.h"
#include "DetourNavMeshQuery.h"
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
int main()
{
// 假设已经有NavMesh数据的二进制文件
FILE* fp = fopen("navmesh.bin", "rb");
if (!fp) return false;
fseek(fp, 0, SEEK_END);
long size = ftell(fp);
fseek(fp, 0, SEEK_SET);
unsigned char* data = (unsigned char*)malloc(size);
fread(data, size, 1, fp);
fclose(fp);
dtNavMesh* navMesh = dtAllocNavMesh();
if (!navMesh) return false;
dtStatus status = navMesh->init(data, size, DT_TILE_FREE_DATA);
if (dtStatusFailed(status)) return false;
dtNavMeshQuery* navQuery = dtAllocNavMeshQuery();
if (!navQuery) return false;
status = navQuery->init(navMesh, 2048);
if (dtStatusFailed(status)) return false;
float startPos[3] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};
float endPos[3] = {10.0f, 0.0f, 10.0f};
float extents[3] = {2.0f, 4.0f, 2.0f}; // 搜索范围
dtQueryFilter filter;
dtPolyRef startRef, endRef;
float nearestPt[3];
navQuery->findNearestPoly(startPos, extents, &filter, &startRef, nearestPt);
navQuery->findNearestPoly(endPos, extents, &filter, &endRef, nearestPt);
dtPolyRef path[256];
int pathCount;
navQuery->findPath(startRef, endRef, startPos, endPos, &filter, path, &pathCount, 256);
if (pathCount > 0)
{
float straightPath[256 * 3];
unsigned char straightPathFlags[256];
dtPolyRef straightPathPolys[256];
int straightPathCount;
navQuery->findStraightPath(startPos, endPos, path, pathCount,
straightPath, straightPathFlags,
straightPathPolys, &straightPathCount, 256);
for (int i = 0; i < straightPathCount; ++i)
{
float* pos = &straightPath[i * 3];
printf("Path Point %d: (%f, %f, %f)\n", i, pos[0], pos[1], pos[2]);
}
}
else
{
printf("No path found.\n");
}
// 清理
dtFreeNavMesh(navMesh);
dtFreeNavMeshQuery(navQuery);
free(data);
return 0;
}
## ```NavMesh数据格式
NavMesh（导航网格）数据格式是用于表示导航网格的结构化数据，通常由Recast生成，并由Detour用于路径查找。NavMesh数据格式包含了多边形、顶点、边界、连接等信息，以便在三维空间中进行高效的路径查找和导航。
### NavMesh数据结构
以下是NavMesh数据的主要组成部分：
1. **顶点（Vertices）**: 表示导航网格的顶点坐标。
2. **多边形（Polygons）**: 由顶点组成的多边形，表示可行走的区域。
3. **边界（Bounds）**: 定义多边形的边界，用于快速查找和碰撞检测。
4. **连接（Links）**: 定义多边形之间的连接关系，用于路径查找。
5. **高度场（Heightfield）**: 用于表示地形的高度信息。
### NavMesh数据格式示例
以下是一个简化的NavMesh数据格式示例，展示了顶点、多边形和连接的基本结构：
```cpp
struct NavMeshData
{
int vertexCount; // 顶点数量
float* vertices; // 顶点坐标数组
int polygonCount; // 多边形数量
int* polygons; // 多边形顶点索引数组
int linkCount; // 连接数量
Link* links; // 连接数组
};
struct Link
{
int polyRef; // 多边形引用
int edge; // 边索引
int side; // 连接的方向
int bmin, bmax; // 边界
};
NavMesh数据的二进制格式
在实际应用中，NavMesh数据通常以二进制格式存储，以便高效加载和解析。以下是一个示例，展示如何将NavMesh数据保存为二进制文件：
void saveNavMeshData(const NavMeshData& data, const char* filename)
{
FILE* fp = fopen(filename, "wb");
if (!fp) return;
fwrite(&data.vertexCount, sizeof(int), 1, fp);
fwrite(data.vertices, sizeof(float), data.vertexCount * 3, fp);
fwrite(&data.polygonCount, sizeof(int), 1, fp);
fwrite(data.polygons, sizeof(int), data.polygonCount * 3, fp);
fwrite(&data.linkCount, sizeof(int), 1, fp);
fwrite(data.links, sizeof(Link), data.linkCount, fp);
fclose(fp);
}
NavMeshData loadNavMeshData(const char* filename)
{
NavMeshData data;
FILE* fp = fopen(filename, "rb");
if (!fp) return data;
fread(&data.vertexCount, sizeof(int), 1, fp);
data.vertices = new float[data.vertexCount * 3];
fread(data.vertices, sizeof(float), data.vertexCount * 3, fp);
fread(&data.polygonCount, sizeof(int), 1, fp);
data.polygons = new int[data.polygonCount * 3];
fread(data.polygons, sizeof(int), data.polygonCount * 3, fp);
fread(&data.linkCount, sizeof(int), 1, fp);
data.links = new Link[data.linkCount];
fread(data.links, sizeof(Link), data.linkCount, fp);
fclose(fp);
return data;
}
Recast生成NavMesh数据
Recast是一个开源库，用于生成NavMesh数据。以下是使用Recast生成NavMesh数据的基本步骤：
- 构建高度场: 从输入几何数据（如三角网格）构建高度场。
- 滤波: 应用滤波器，移除不可行走的区域。
- 分区: 将高度场分区为多个区域。
- 生成多边形: 从区域生成多边形。
- 生成NavMesh: 从多边形生成NavMesh数据。
Recast生成NavMesh数据的详细步骤
Recast 是一个流行的开源导航网格生成库，广泛用于游戏开发中以实现复杂环境中的路径规划和行走导航。生成导航网格（NavMesh）的过程涉及多个步骤，从输入几何数据到最终生成可用于路径查找的导航网格。以下是使用 Recast 库生成 NavMesh 的详细步骤：
1. 准备输入几何数据
- 收集几何数据：首先，你需要收集游戏环境的几何数据，通常这些数据是三维模型的顶点和索引。
- 格式化数据：确保数据格式适合 Recast 的处理，通常需要顶点坐标和多边形索引。
2. 配置 Recast 上下文
- 创建上下文：实例化一个
rcContext对象，用于记录日志、警告和错误信息。 - 设置参数：配置
rcConfig结构，这包括网格大小、体素大小、步行高度等参数，这些参数将直接影响导航网格的细节和性能。
3. 构建高度场
- 创建高度场：使用
rcCreateHeightfield函数，根据输入的几何数据和配置参数创建高度场。高度场是一个三维栅格空间，每个体素存储地形的最高和最低点。 - 标记可行走区域：使用
rcMarkWalkableTriangles函数标记哪些区域是可行走的，基于角度阈值和其他几何特性。
4. 栅格化可行走表面
- 栅格化：将可行走的三角形栅格化到高度场中，使用
rcRasterizeTriangles函数。
5. 过滤高度场
- 过滤斜坡：使用
rcFilterWalkableLowHeightSpans移除过低的跨度，确保角色可以通过。 - 平滑步态：应用
rcFilterWalkableLowHeightSpans和rcFilterLedgeSpans等函数，移除可能导致角色卡住的不平整区域。
6. 构建区域和轮廓
- 构建紧凑高度场：使用
rcBuildCompactHeightfield函数，这是一个更内存高效的高度场表示。 - 分区：使用
rcBuildRegions或rcBuildRegionsMonotone将高度场分割成连续区域，这有助于后续生成更优化的网格。 - 生成轮廓：使用
rcBuildContours函数从紧凑高度场生成轮廓。
7. 构建多边形网格
- 生成多边形网格：使用
rcBuildPolyMesh函数，根据轮廓生成多边形网格。这些多边形定义了最终的导航网格的基本形状。
8. 构建详细的多边形网格
- 生成详细网格：使用
rcBuildPolyMeshDetail函数，根据多边形网格和原始几何数据生成详细的导航网格。这一步骤增加了额外的细节，用于更精确的路径规划。
9. 最终处理
- 应用用户数据：可以在此步骤中添加自定义数据或属性到导航网格中，如区域成本。
- 创建 Detour 导航网格：使用 Detour 库将生成的多边形网格转换为可用于路径查找的导航网格。
10. 导航网格的优化
- 优化多边形：通过合并小多边形或简化边界来减少多边形数量，这可以提高导航查询的效率。
- 调整网格连接：检查并优化多边形之间的连接点，确保导航路径的连贯性和平滑性。
11. 导航数据的保存和加载
- 保存导航网格：将生成的导航网格数据保存到文件中，以便在游戏或应用程序中加载和使用。
- 加载导航网格：在游戏或应用程序启动时，从文件中加载导航网格数据，以便进行实时路径查询。
12. 集成到游戏或应用中
- 集成API：使用 Detour 库提供的 API 在游戏或应用程序中集成导航网格，实现实时的路径查找和导航。
- 动态更新：在游戏环境发生变化时（如可移动障碍物），更新导航网格以反映这些变化。
13. 性能测试和调优
- 性能测试：在游戏或应用的开发环境中进行性能测试，确保导航系统在不同的硬件和软件配置上都能稳定运行。
- 调优参数：根据性能测试的结果调整 Recast 的配置参数，如网格大小、体素大小等，以优化性能和内存使用。
14. 用户反馈和迭代改进
- 收集用户反馈：从最终用户那里收集关于导航效果的反馈，如路径的合理性、导航的流畅性等。
- 迭代改进：根据用户反馈和实际使用情况不断迭代改进导航网格，优化导航体验。
通过以上步骤，你可以使用 Recast 和 Detour 库生成和集成高效、可靠的导航网格，为游戏或其他3D应用提供强大的路径规划和导航支持。这个过程可能需要多次调整和优化，以达到最佳的性能和导航质量。
Recast生成NavMesh数据的时序图
在解释如何创建一个时序图来描述使用 Recast 生成 NavMesh 数据的过程之前，我们需要明确时序图通常用于展示系统中不同组件或对象之间随时间变化的交互。在 Recast 的上下文中，这意味着我们将展示从输入几何数据到最终生成 NavMesh 的各个步骤及其相互作用。
时序图的基本组成
-
参与者/对象：这些是参与过程的各个组件，例如
Input Geometry,Recast Context,Heightfield,Compact Heightfield,Contour,PolyMesh,Detail PolyMesh, 和Navigation Mesh。 -
生命周期线：每个对象都有一条垂直线，表示其在过程中的生命周期。
-
激活条：表示对象在处理过程中的活跃期。
-
箭头/消息：表示数据或控制流从一个对象传递到另一个对象。
Recast 生成 NavMesh 的时序图步骤
以下是一个简化的时序图描述，展示了从输入几何数据到生成导航网格的关键步骤：
Input Geometry -> Recast Context -> Heightfield -> Compact Heightfield -> Contour -> PolyMesh -> Detail PolyMesh -> Navigation Mesh
详细步骤与交互
-
输入几何数据：
- 几何数据被加载到系统中。
- 生命周期开始。
-
Recast Context 初始化：
- 配置参数如网格大小、体素大小等被设置。
- 生命周期开始。
-
创建高度场：
- 输入几何数据传递到
Heightfield。 - 根据几何数据和配置参数，高度场被创建。
- 生命周期开始。
- 输入几何数据传递到
-
构建紧凑高度场：
Heightfield数据转换为更高效的Compact Heightfield。- 生命周期开始。
-
生成轮廓：
- 从
Compact Heightfield生成Contour。 - 生命周期开始。
- 从
-
构建多边形网格 (PolyMesh)：
- 根据
Contour生成PolyMesh。 - 生命周期开始。
- 根据
-
构建详细的多边形网格 (Detail PolyMesh)：
PolyMesh被细化为Detail PolyMesh。- 生命周期开始。
-
生成导航网格：
Detail PolyMesh转换为最终的Navigation Mesh。- 生命周期开始。
- 最终的导航网格可用于路径查找。
每个步骤中，对象接收数据，处理数据，并将结果传递到下一个步骤。这种流程图或时序图可以用标准的绘图工具如 Microsoft Visio, Lucidchart, 或在线工具如 draw.io 来创建，以便更形象地展示这一过程。每个箭头或消息都应清晰标注，说明数据如何在系统中流动和转换。
Recast生成NavMesh数据架构设计
在设计使用 Recast 生成 NavMesh 数据的架构时，我们需要考虑整个系统的组件、数据流、以及它们之间的交互。这样的设计不仅需要处理数据的输入、处理和输出，还要考虑扩展性、维护性和性能优化。以下是一个高级的架构设计，涵盖了从输入几何数据到最终生成导航网格的全过程。
架构组件
-
输入数据处理器：
- 负责加载和解析输入的几何数据（如3D模型文件）。
- 验证数据的完整性和格式。
-
配置管理器：
- 管理所有与生成 NavMesh 相关的配置设置，如网格大小、体素大小、步行高度等。
- 允许动态调整参数以适应不同的场景需求。
-
Recast 构建器：
- 核心组件，负责调用 Recast 库的各种功能来生成高度场、紧凑高度场、轮廓、多边形网格等。
- 处理数据转换和执行算法。
-
导航网格生成器：
- 将 Recast 生成的多边形网格转换为 Detour 可用的导航网格。
- 包括优化网格以提高运行时性能。
-
数据存储/缓存：
- 存储中间数据和最终的导航网格，支持快速加载和重用。
- 可以是内存中的数据结构，也可以是文件系统或数据库。
-
API/服务接口：
- 提供一个接口，允许其他系统或服务请求导航网格生成或查询。
- 支持多种通信协议（如 REST, gRPC）。
-
日志和监控系统：
- 记录处理过程中的关键信息，包括错误、警告和性能数据。
- 用于监控系统健康和优化性能。
数据流
-
输入：
- 几何数据通过输入数据处理器加载到系统中。
- 数据经过验证和预处理后传递给配置管理器。
-
处理：
- 配置管理器根据用户设定的参数配置 Recast 构建器。
- Recast 构建器执行一系列步骤，从高度场到多边形网格的生成。
- 导航网格生成器接收多边形网格，生成最终的导航网格。
-
输出：
- 最终的导航网格存储在数据存储/缓存中，供后续使用。
- API/服务接口提供导航网格的访问和查询功能。
交互
-
用户与系统的交互：
- 用户可以通过 API/服务接口提交新的几何数据，请求生成导航网格，或者查询现有的导航网格。
- 系统根据请求执行相应的操作，并返回结果。
-
系统内部组件的交互：
- 组件之间通过定义良好的接口进行数据和控制流的交换。
- 使用事件、回调或消息队列来处理异步操作和依赖关系。
技术栈建议
- 编程语言：C++（Recast 和 Detour 原生支持），Python 或 Java（API 服务层）。
- 数据存储：文件系统、SQL 或 NoSQL 数据库。
- 通信协议：HTTP/REST, WebSocket, gRPC。
- 监控和日志：Prometheus, Grafana, ELK Stack。
Recast生成NavMesh数据的c#代码逻辑实现
要在 C# 中实现 Recast 生成 NavMesh 数据的逻辑，我们通常需要依赖于一些第三方库，因为 Recast 本身是用 C++ 编写的。如果你选择使用像 SharpNav 这样的库（一个纯 C# 实现的导航网格生成库），你可以避免直接与 C++ 代码交互的复杂性。下面，我将提供一个使用 SharpNav 实现的基本示例。
安装 SharpNav
首先，你需要将 SharpNav 添加到你的项目中。如果 SharpNav 在 NuGet 上可用，你可以通过 NuGet Package Manager 安装它。在 Visual Studio 中，你可以通过以下命令安装：
Install-Package SharpNav
示例代码
以下是一个使用 SharpNav 生成 NavMesh 的简单示例。这个示例假设你已经有了一个三维模型的数据，这些数据需要被转换为 SharpNav 可以处理的格式。
using SharpNav;
using SharpNav.Geometry;
using SharpNav.IO;
using SharpNav.Pathfinding;
using System;
using System.Collections.Generic;
public class NavMeshGenerator
{
public void GenerateNavMesh()
{
// 示例数据，实际应用中应从模型文件中加载
List<Triangle3> triangles = LoadModelTriangles();
// 创建高度场的配置
var settings = new NavMeshGenerationSettings
{
CellSize = 0.5f,
CellHeight = 0.2f,
AgentHeight = 1.5f,
AgentRadius = 0.5f,
AgentMaxClimb = 0.9f,
AgentMaxSlope = 45.0f
};
// 从三角形数据生成高度场
var heightfield = new Heightfield(BBox3.CalculateBounds(triangles), settings);
// 栅格化三角形到高度场
foreach (var tri in triangles)
heightfield.RasterizeTriangle(tri, Area.Default);
// 过滤步骤
heightfield.FilterLedgeSpans(settings.VoxelAgentHeight, settings.VoxelMaxClimb);
heightfield.FilterLowHangingWalkableObstacles(settings.VoxelMaxClimb);
heightfield.FilterWalkableLowHeightSpans(settings.VoxelAgentHeight);
// 生成紧凑高度场
var compactField = new CompactHeightfield(heightfield, settings);
// 生成距离场
compactField.Erode(settings.VoxelAgentRadius);
compactField.BuildDistanceField();
compactField.BuildRegions();
// 使用紧凑高度场生成多边形网格
var polymesh = new PolyMesh(compactField, settings);
// 生成详细的多边形网格
var detailMesh = new PolyMeshDetail(polymesh, compactField, settings);
// 创建导航网格
var navMesh = new NavMesh(detailMesh, settings, Area.Default);
// 导航网格可以用于路径查找等
// 例如，保存到文件或进一步处理
}
private List<Triangle3> LoadModelTriangles()
{
// 这里应该是加载模型并转换为三角形列表的逻辑
// 现在只是返回一个空列表作为示例
return new List<Triangle3>();
}
}
说明
-
加载模型数据：这里你需要将你的模型数据转换为
Triangle3类型的列表。这通常涉及读取模型文件（如 OBJ 文件），并解析每个面为三角形。 -
配置：
NavMeshGenerationSettings包含了生成导航网格所需的各种参数，如单元格大小、高度、代理（即使用者）的尺寸等。 -
高度场和紧凑高度场：这些是生成导航网格的中间步骤，涉及将三角形数据栅格化到高度场，然后优化为紧凑高度场。
-
多边形网格和详细网格：从紧凑高度场生成多边形网格，然后进一步细化为详细多边形网格，这些步骤是为了创建最终的导航网格，它们提供了不同层次的细节和优化。
-
创建导航网格：最终，
PolyMeshDetail和NavMeshGenerationSettings被用来生成NavMesh对象。这个导航网格可以用于实现路径查找和代理导航等功能。
进一步的处理和保存导航网格
一旦导航网格被创建，你可能需要将其保存到文件中，或者直接在内存中使用它来进行路径查找。以下是如何保存导航网格到文件的一个示例：
using System.IO;
using SharpNav.IO.Json;
public void SaveNavMesh(NavMesh navMesh, string filePath)
{
using (var stream = File.Create(filePath))
{
// 使用 JSON 格式保存导航网格
NavMeshJsonSerializer.Serialize(stream, navMesh);
}
}
加载和使用导航网格进行路径查找
加载导航网格并使用它进行路径查找通常涉及以下步骤：
using SharpNav.Pathfinding;
public void LoadAndUseNavMesh(string filePath)
{
NavMesh navMesh;
using (var stream = File.OpenRead(filePath))
{
// 从文件加载导航网格
navMesh = NavMeshJsonSerializer.Deserialize(stream);
}
// 假设有起点和终点
var start = new Vector3(10, 0, 10);
var end = new Vector3(50, 0, 50);
// 创建路径查找的查询对象
var query = new NavMeshQuery(navMesh);
// 执行路径查找
List<Vector3> path;
bool found = query.FindPath(start, end, out path);
if (found)
{
// 处理找到的路径
Console.WriteLine("Path found:");
foreach (var point in path)
{
Console.WriteLine(point);
}
}
else
{
Console.WriteLine("No path found.");
}
}
注意事项
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性能和优化：生成导航网格可能是一个资源密集型的过程，特别是对于大型或复杂的三维模型。在生产环境中，你可能需要考虑异步操作或在后台线程中处理这些任务，以避免阻塞主线程或用户界面。
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错误处理：在实际应用中，你需要添加适当的错误处理逻辑，以处理文件读写错误、数据解析错误等可能的问题。
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更新和维护：如果你的应用场景中三维环境可能会发生变化，你需要考虑如何更新和维护导航网格。这可能涉及重新生成整个网格或只更新受影响的部分。
通过这样的实现，你可以在 C# 应用程序中集成复杂的导航网格生成和路径查找功能，为游戏或其他需要空间导航的应用提供支持。
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