图像处理系列学习笔记

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张正友标定法是一种常用的相机标定方法,广泛应用于计算机视觉领域。该方法通过采集一系列已知的三维物体在相机坐标系下的二维投影点,来计算相机内外参数矩阵,从而实现相机的几何校正和测量。 具体步骤如下: 1. 初始化标定板:选择一个特定的标定板,例如棋盘格,然后在每个方格的交叉点上贴上黑白相间的标志。 2. 放置标定板:将标定板放置在计算机视觉系统所见范围内,保证标定板能够在不同角度、位置下被相机观察到。 3. 拍摄标定图像:使用相机对标定板进行拍摄,至少需要12-20幅图像,图像应该包含不同的姿态和视角。 4. 检测标志物:从每个标定图像中提取特征点,通常使用角点检测算法来检测标志物的位置。 5. 计算相机参数:根据提取的特征点,通过最小二乘法来计算相机的内部参数(焦距、主点坐标)和外部参数(旋转矩阵、平移向量)。 6. 优化结果:根据计算得到的相机参数,利用优化算法来进一步提高标定的精度。 7. 验证标定结果:使用标定结果对图像进行校正,并测量标定板上的特征点,通过计算误差指标来验证标定结果的准确性。 总之,张正友标定法通过采集已知物体在相机坐标系下的二维投影点,实现了相机参数的计算和校正,对于计算机视觉中的三维重建、目标检测等任务具有重要意义。掌握这种标定方法可以帮助我们更好地理解相机成像过程,提高图像处理和计算机视觉算法的精度和稳定性。

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