Android卡尔曼滤波

最近研究使用卡尔曼滤波处理蓝牙RSS原始数据，参考了几篇优秀的博文，终有所获！

• 详细的卡尔曼滤波原理讲解
  https://zhuanlan.zhihu.com/p/36745755
• 简单场景下（处理温度、加速度、RSS数据）的卡尔曼滤波原理
  https://www.jianshu.com/p/c512a2b82907
• Java、Android使用JKalman
  https://blog.csdn.net/kai_zone/article/details/102802105

//初始化卡尔曼滤波参数
 private void initial() {
        //dynam_params:测量矢量维数,measure_params:状态矢量维数
        try {
            mFilter = new JKalman(1,1);
            double x =0;
            mPredictValue = new Matrix(1,1);
            mCorrectedValue = new Matrix(1,1);
            mMeasurementValue = new Matrix(1,1);
            mMeasurementValue.set(0,0,x);     //初始状态（随便设置，不会影响后面的结果）

            double[][] tr = {{1}};   //转移矩阵
            mFilter.setTransition_matrix(new Matrix(tr));
            
            double[][] Q = {{0.00002}};
            mFilter.setProcess_noise_cov(new Matrix(Q));  //预测噪声协方差矩阵

            double[][] P = {{0.0004}};
            mFilter.setMeasurement_noise_cov(new Matrix(P));  //测量噪声协方差矩阵
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

//返回预测修正后的数据
public int KalmanFilter(int oldValue){
        mPredictValue = mFilter.Predict();
        mMeasurementValue.set(0,0,oldValue);
        mCorrectedValue = mFilter.Correct(mMeasurementValue);
        int newValue = (int) mCorrectedValue.get(0,0);
        return newValue;
    }

上图中的深蓝色是原始蓝牙RSS数据，浅蓝色是Android卡尔曼滤波结果（结果取整了），红色是matlab上的结果（数组），Q与R的参数一样。两个结果一样，且验证了Jkalman。