【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(四)喷射机首飞

说在前面

• Unity版本：2017.4.37
• 资源下载：这个资源是官方自带的资源，若没有，见这里
• 说明：该项目为官方自带的项目，这里仅记录从零开始的搭建过程

系列目录

• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(一)导入资源与创建Camera
• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(二)创建固定地形
• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(三)创建喷射机
• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(四)喷射机首飞
• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(五)力矩与喷射机转向

相关函数

• Mathf.InverseLerp
• Mathf.Clamp
• Mathf.Atan2
• Vector3.Cross

移动喷射机

• 在之前的章节中，我们创建的喷射机其实有一半是在我们创建的地面之下的，现在，在我们将喷射机组装好之后，我们可以轻易的将喷射机整体上移。
  
• 只需要调整AircraftJetAI的Position中的y即可
  

添加刚体/BoxCollier组件

• 刚体组件
  点击Inspector窗口中的Add Component搜索RigidBody并添加
  

• Box Collider组件
  点击Inspector窗口中的Add Component搜索Box Collider并添加；（若不添加该组件，将无法与创建的地面产生碰撞效果，导致飞机直接掉落）

  
  通过调整Size将飞机刚好包裹住。
  

控制器脚本

• 创建文件夹Scripts
  
  
• 进入该文件夹，右键创建新的c#脚本，命名为AeroplaneController
  
  
• 为了描述喷射机的运动，首先需要了解一下俯仰 (pitch) - 偏摆 (yaw) - 翻滚 (roll)这三个角。
  
• 咱们知道，飞机通过引擎产生向前的推力，让飞机有一定的速度之后，由于飞机机翼的结构，就会产生升力。当升力大于重力时，飞机就能够飞起来了。
  网上找的升力计算公式：$$L=\frac{1}{2}\rho v^{2}CS$$
  其中$\rho$为空气密度，$v$为飞机相对于空气的速度，$C$为升力系数，$S$为机翼投影面积。
  在我们的实验中，将上面这个公式简化：$$L=v^{2}l$$
  其中$l$为一个飞行时产生升力的系数（m_Lift）；同时使用了一个叫m_ZeroLiftSpeed的参数，使用该参数的原因：The amount of lift drops off as the plane increases speed.（模拟飞行员在起飞后控制飞机的飞行速度，用以保持较低的飞行阻力，当然此时升力也会降低）
  
  上图显示了飞机自身的坐标轴，其中蓝色为z轴，红色为x轴
• 代码

  using System.Collections;
  using System.Collections.Generic;
  using UnityEngine;
  
  namespace AircraftJetAI
  {
      public class AeroplaneController : MonoBehaviour
      {
          private float m_Lift = 0.002f;                      // 飞机飞行时产生的升力单位，简化
          private float m_ZeroLiftSpeed = 300;                // 飞机飞行速度达到这个值时，不再有升力
  
          private Rigidbody m_Rigidbody;                      // 刚体组件
  
          public float RollInput { get; private set; }        // 翻滚角输入
          public float PitchInput { get; private set; }       // 俯仰角输入
          public float YawInput { get; private set; }         // 偏摆角输入
          public float RollAngle { get; private set; }        // 翻滚角
          public float PitchAngle { get; private set; }       // 俯仰角
          public float ForwardSpeed { get; private set; }     // 飞机飞行的速度
  
          // 在脚本对象的第一帧时调用
          void Start()
          {
              m_Rigidbody = GetComponent<Rigidbody>();        // 获取刚体组件
          }
  
          // 移动函数
          public void Move(float rollInput, float pitchInput, float yawInput)                                  
          {
              RollInput = rollInput;
              PitchInput = pitchInput;
              YawInput = yawInput;
  
              // 暂时不用
              //ClampInputs();
              // 暂时不用
              //CalculateRollAndPitchAngles();
  
              CalculateForwardSpeed();
  
              CalculateLinearForces();
          }
  
          private void ClampInputs()
          {
              // 将角度输入限制在[-1,1]
              RollInput = Mathf.Clamp(RollInput, -1, 1);
              PitchInput = Mathf.Clamp(PitchInput, -1, 1);
              YawInput = Mathf.Clamp(YawInput, -1, 1);
          }
          private void CalculateRollAndPitchAngles()
          {
              // 计算当前的翻滚角以及俯仰角
              var flatForward = transform.forward;
              flatForward.y = 0;
              // 
              if (flatForward.sqrMagnitude > 0)
              {
                  flatForward.Normalize();
                  // 计算当前的俯仰角
                  var localFlatForward = transform.InverseTransformDirection(flatForward);
                  // 使用弧度制
                  PitchAngle = Mathf.Atan2(localFlatForward.y, localFlatForward.z);
                  // 计算当前的翻滚角
                  var flatRight = Vector3.Cross(Vector3.up, flatForward);
                  var localFlatRight = transform.InverseTransformDirection(flatRight);
                  RollAngle = Mathf.Atan2(localFlatRight.y, localFlatRight.x);
              }
          }
          private void CalculateForwardSpeed()
          {
              // 计算飞机自身的速度，沿自身z轴的方向
              var localVelocity = transform.InverseTransformDirection(m_Rigidbody.velocity);
              ForwardSpeed = Mathf.Max(0, localVelocity.z);
          }
          private void CalculateLinearForces()
          {
              //添加动力
              var forces = Vector3.zero;
              // 首先是模拟引擎产生的动力，假定固定为100，方向与飞机自身的z轴（机头指向的方向）相同
              forces += 100 * transform.forward;
              // 计算升力的方向，这里是用飞机的速度方向与飞机的x轴叉乘的方向
              var liftDirection = Vector3.Cross(m_Rigidbody.velocity, transform.right).normalized;
              // 然后是计算零升力因子，ForwardSpeed=m_ZeroLiftSpeed时，返回0；ForwardSpeed=0，返回1；
              var zeroLiftFactor = Mathf.InverseLerp(m_ZeroLiftSpeed, 0, ForwardSpeed);
              // 计算升力，简化了升力的计算公式
              var liftPower = ForwardSpeed * ForwardSpeed * m_Lift * zeroLiftFactor;
              // 添加升力
              forces += liftPower * liftDirection;
              // 应用力
              m_Rigidbody.AddForce(forces);
          }
      }
  }
  

• 最后将该脚本添加到飞机对象上
  直接拖动到AircraftJetAI或者右边的Inspector窗口；或者点击Inspector窗口中的Add Component按钮并搜索
  

用户控制脚本

• 使用同样的方法创建脚本AeroplaneUserControl
• 代码

  using System.Collections;
  using System.Collections.Generic;
  using UnityEngine;
  
  namespace AircraftJetAI
  {
      public class AeroplaneUserControl : MonoBehaviour
      {
  
          // 用于访问飞机的控制器
          private AeroplaneController m_Aeroplane;
  
          // 在脚本对象（即飞机）被实例化的时候调用
          private void Awake()
          {
              // 获取脚本对象的AeroplaneController组件
              m_Aeroplane = GetComponent<AeroplaneController>();
          }
  
          // 真实时间下，固定时间间隔调用
          private void FixedUpdate()
          {
              // 获取用户的输入，A/D键控制左右，W/S键控制下上
              float roll = Input.GetAxis("Horizontal");
              float pitch = Input.GetAxis("Vertical");
              
              // 调用Move函数，此时控制还未激活（无法用wasd控制）
              m_Aeroplane.Move(roll, pitch, 0);
          }
  
      }
  }
  

• 将该脚本添加到飞机对象上
  方法同上

飞行录像