双目立体视觉几何框架详解

一、图像坐标系：世界坐标系

（1）图像坐标和世界坐标（A）

    视觉系统的三大坐标系：世界坐标系，摄像机坐标系和图像坐标系。

    世界坐标系（XW,YW,ZW）：其是目标物体位置的参考系。除了无穷远，世界坐标可以根据运算方便与否自由放置。在双目视觉中世界坐标系主要有三个用途：1、标定时确定标定物的位置2、作为双目视觉的系统参考系，给出两个摄像机相对世界坐标系的关系，从而求出相机之间的相对关系3、作为重建得到三维坐标的容器，盛放重建后的物体的三维坐标。世界坐标系是将看见中物体纳入运算的第一站。

    摄像机坐标系(XC,YC,ZC)：其是摄像机站在自己角度上衡量的物体的坐标系。摄像机坐标系的原点在摄像机的光心上，z轴与摄像机光轴平行。它是与拍摄物体发生联系的桥头堡，世界坐标系下的物体需先经历刚体变化转到摄像机坐标系（旋转和平移），然后再和图像坐标系发生关系。它是图像坐标与世界坐标之间发生关系的纽带，沟通了世界上最远的距离。

    图像坐标系(x,y)米/(u,v)像素 :其是以摄像机拍摄的二维照片为基准建立的坐标系。用于指定物体在照片中的位置。可以将(x,y)称为连续图像坐标或空间图像坐标，将(u,v)称为离散图像坐标系或者是像素图像坐标系（虽然这样的称呼未经考证，但更能传达二者的物理意义）。

 (x,y)坐标系的原点位于摄像机光轴与成像平面的交点O’(u0,v0)上，单位为长度单位(米)。(u,v)坐标系的原点在图片的左上角（其实是存储器的首地址），单位为数量单位(个)。(x,y)主要用于表征物体从摄像机坐标系向图像坐标系的透视投影关系。而(u,v)则是实实在在的，我们能从摄像机中得到的真实信息。

(x,y)与(u,v)存在如下转换关系：

dx代表x轴方向一个像素的宽度，dy代表y轴方向上一个像素的宽度。dx、dy为摄像机的内参数。(u0,v0)称为图像平面的主点，也是摄像机的内参数。其实相当于对x轴和y轴的离散化。其可以运用齐次坐标，将上式写成矩阵形式，如下：

（1）式运用了齐次坐标，将普通坐标转换为齐次坐标，通常就是在增加一个维度，这个维度上的数值为1。如图像坐标系(u,v)转换为(u,v,1)一样。对于无穷远点，小尾巴为0。注意，给零向量增加小尾巴，数学上无意义。

（2）图像坐标和世界坐标（B）

刚体变换(regidbody motion):三维空间中， 当物体不发生形变时，对一个几何物体作旋转， 平移的运动，称之为刚体