3.2 浏览 ROS 文件系统

       本节主要介绍 ROS 的文件系统，包括浏览文件系统所需要的 roscd，rosls，rospack 等 ROS 命令行工具。 我们平时开发的代码文件通常分布在各个 ROS 功能包中，这些命令行工具可以帮助我们更加高效地浏览这些文件。

3.2.1 rospack

  rospack 命令可以让我们轻松获取功能包的相关信息，和 linux 命令一样，ROS 系统的很多命令行工具也是配合命令行参数一起使用，在本节教程中我们仅介绍 find 这一个命令行参数，该参数用来返回功能包的路径。语法结构如下：

rospack find [功能包名称package_name]

  例如，如果我们想寻找 roscpp 这个功能包，需要输入以下指令：

rospack find roscpp

3.2.2 roscd

  roscd 和 linux 命令行工具 cd 的作用极为相似，区别在于 roscd 可以允许我们直接将目录变更到某个功能包的目录下。语法结构如下：

roscd [locationname[/subdir]]

  这里还是以 roscpp 这个功能包为例，输入如下指令，进入目录后再打印当前目录，我们会发现打印结果是与前面 rospack find roscpp的返回结果是一样的：