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Kris_u
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AirVO: An Illumination-Robust Point-Line Visual Odometry 论文笔记及源码阅读
AirVO, 一个基于点、线特征具有光照鲁棒性行且精确的双目视觉里程计系统。为了实现对于光照变化的鲁棒性,我们引入了基于学习的特征提取和匹配方法,并设计了一个新颖的视觉里程计管道:包括特征跟踪、三角测量、关键帧选择和图形优化等。我们还采用了环境中的长线特征来提高系统的准确性。我们提出了一个光照鲁棒性的线追踪方法,其中点特征追踪、点分布和线特征被用来实现线的匹配。原创 2022-12-23 17:50:10 · 1569 阅读 · 10 评论 -
AirVO环境搭建ubuntu20.04.5
AirVO 环境搭建原创 2023-02-14 11:44:00 · 2383 阅读 · 20 评论 -
EDPLVO:Efficient Direct Point-Line Visual Odometry note
This paper extends the photometric error for lines. we proved that the 3D points of the points on a 3D line are determined by the inverse depths of the endpoints of the 2D line, and derive a closed-form solution for this problem. This property can signi原创 2023-02-03 10:42:44 · 506 阅读 · 0 评论 -
视觉slam线匹配算法
线特征广泛存在于人为环境中,可以提供额外的约束。视觉SLAM中线特征的挑战是先特征的匹配问题。LSD是一种局部提取直线的算法,速度比Hough要快。LSD是一种直线检测分割算法,它能在线性的时间内得出亚像素级精度的检测结果。该算法被设计成自适应模式,无需手动调参。opencv使用头文件及命令空间。原创 2023-01-30 11:49:57 · 1752 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习笔记(二)
相机将三维世界中的坐标点(单位米)映射到二维图像平面(单位为像素)的过程中能够用一个几何模型进行描述。原创 2022-11-29 18:24:15 · 540 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习笔记(一)
度量地图(Metric Map):强调精确地表示地图中物体的位置关系,通常用稀疏(Sparse)与稠密(Dense)对其分类。定位时使用稀疏地图,导航使用稠密地图。原创 2022-11-14 15:15:49 · 946 阅读 · 0 评论
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