自动驾驶学习之建图

最新推荐文章于 2024-11-03 00:00:26 发布

qq_33971022

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分类专栏：自动驾驶文章标签： c++

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参考

建图算法选择

在Autoware中提供的构建点云地图的算法是ndt_mapping,属于比较基础的算法，速度会比较慢(没有GPU加速的情况下)，最近几年LOAM系列的算法比较火，我周围做SLAM的同学推荐我试试LeGO_LOAM，以下的内容就主要基于这两个算法进行。

一 . NDT_mapping

1. 首先启动autoware：

$ roslaunch runtime_mananger runtime_mananger

由于NDT_mapping的实时性不是很好（CPU），自己电脑GPU算力不够，没测试过。。所以建议先用雷达录制Bag文件，再进行建图

2. 在Simulation界面点击Ref加在录制好的Bag

点击Play 后等个1 ～ 2秒后点击Pause

在这里插入图片描述

3. Computing界面

选择ndt_mapping 节点后面的[app]进行参数设置，参数含义后边再补充，最常用的就是GPU算力足够的话，Method Type选择pcl_anh_gpu，其他参数默认即可

在这里插入图片描述
设置完参数，回到Computing界面，启动ndt_mapping这个节点

在这里插入图片描述

4. 开始建图

回到Simulation界面，点击pause恢复播放bag，此时在终端会有以下界面：

最低0.47元/天解锁文章

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