基于模型生成代码技术的电机速度控制

1、模型搭建

2、输入电压误差比较

因为在int16数值存储方式下，只能存储整数，小数只能被清零。上图是使用floor计数保留法;下图是使用round计数保留法;

3、DA芯片是AD5754r
4 通道 16bit 的 DA，建立时间为 10us，输出范围为（-10,+10V）
把 0 - 10 v, 均匀分布到 0 - 32767
把-10 - 0 v, 均匀分布到-32768 - 0

上式中D的值怎么获得？
如下图所示，输入的电压值的范围是float,然后*3276.8且强制转换成int 型，从而得到D值。把D传送到输入寄存器中。


按照代码所写，

4、光电编码器分辨率：
每个脉冲相当于转了多少圈。如果转一圈10000个秒冲，那么每一个脉冲相当于1/10000转。

编码器测速，可以用T法，M法，T/M法。
T法通过两个脉冲之间的时间差来计算周期，

为什么当电机速度快时，测量这两个边沿的误差变大？
反过来说，速度慢时，电平切换慢，所以T的值比较大，测得值也就比较准