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中正平和的机器人学笔记——0. 前言
中正平和的机器人学笔记——0.前言一点唠叨的话 没有想到最后还是入了机器人学的坑，心情复杂。 借鉴某同学课设时写csdn blog整理自己所学知识的方法，我也将这周学习到的机器人学的知识记录整理下来。因此本系列仅仅是个人学习记录的整理，并不能起到什么指导意义。当然，如有错误之处，希望各位看到的朋友能指出，让我们共同进步，一起提高。 机器人学最基础的知识——正交旋转矩阵、齐次变换矩阵等等我就...原创 2018-12-08 09:30:38 · 636 阅读 · 0 评论 -
中正平和的机器人学笔记——1. 机械臂正运动学（附MATLAB代码）
中正平和的机器人学笔记——1.正运动学0. 何为运动学？何为正运动学？运动学主要研究的就是机械臂的运动特性（位置、速度、加速度等），但是不考虑使机械臂产生运动时施加的力和力矩（这部分是动力学）。而正运动学的研究即是将关节变量作为自变量，进而研究操作臂末端执行器的位姿与基座间的函数关系。1. D-H参数法想要研究一个物体就要有一种模型/一种方法去描述它，在这个基础上再进行研究。毋庸多言，直...原创 2018-12-08 11:47:02 · 9164 阅读 · 9 评论 -
中正平和的机器人学笔记——2. 机械臂逆运动学（附MATAB代码）
0. 预备知识（别跳过呀）上一篇我们讲了正运动学，也就是通过齐次变换矩阵，知晓关节角后求得机械臂末端的位姿，并表示在基座标系下。这一片我们就来讲一讲逆运动学问题——已知工具坐标系{T}相对于固定坐标系{S}的期望位姿，如何计算一系列满足期望要求的关节角？0.1 求解的难度这是一个难度更大的问题，因为求解操作臂运动学方程是一个非线性问题。譬如六自由度的机械臂Puma560，回顾最后求得的运动学...原创 2018-12-08 16:47:55 · 6498 阅读 · 5 评论 -
中正平和的机器人学笔记——3.几个MATLAB实例
轨迹应用1——绘图应用2——步行机器人原创 2018-12-08 17:16:17 · 5280 阅读 · 12 评论 -
中正平和的机器人学笔记——4. 雅可比矩阵（附MTALB代码）
1. 前置数学基础2. 连杆的速度“传递”3. 雅可比4. 奇异性5. 力域中的雅可比原创 2018-12-08 17:20:45 · 7330 阅读 · 3 评论 -
中正平和的机器人学笔记——5. 机械臂动力学
0. 基础知识1. 牛顿—欧拉递推动力学方程2. 拉格朗日动力学方程原创 2018-12-08 17:24:42 · 2707 阅读 · 4 评论 -
中正平和的机器人学笔记——6. 一种气驱型柔性臂的正运动学模型
1. 前言柔性臂是当前机器人领域一个比较热的研究方向，国内外高校如MIT、Stanford、JHU和我校、上交、中科大、北航等等都有做研究。大致可以分为三类：气驱/绳驱，超弹性材料，智能材料（DE/EAP/SMA）。大多也集中在仿生方面的研究，比如象鼻型、章鱼臂型等等，属于机械/生物/计算机/电子/控制（强行加上我们控制）的交叉领域。这周主要学习了Clemson University早年研究的...原创 2018-12-14 20:10:24 · 1311 阅读 · 3 评论 -
中正平和的机器人学笔记——7. 一种气驱型柔性臂的逆运动学模型
1. 前言上一篇分析了Air-Octor的正运动学模型，这一篇是学习另一篇论文1的笔记，着重分析这种柔性臂的逆运动学模型，也就是通过kϕk_\phikϕ 和 ϕ\phiϕ 以及 sss 来求 l1l_1l1、l2l_2l2、l3l_3l3。2. 逆运动学模型的求解逆运动学模型的求解大致分为这么几步：先算出 β\betaβ，再计算 hch_chc，由此计算出 hih_ihi，得到 ...原创 2018-12-15 21:02:19 · 697 阅读 · 3 评论