对于的MPU6050理解

单片机采集的MPU6050原始数据对应关系
1.陀螺仪
如下图，

陀螺仪的范围有±250、±500、±2000可选，而对应的精度分别是131LSB/(°/s)、65.5LSB/(°/s)、32.8LSB/(°/s)、16.4 LSB/(°/s)

a.那么这个精度和范围的关系是什么？ 
首先MPU6050数据寄存器是一个16位的，由于最高位是符号位，故而数据寄存器的输出范围是-7FFF~7FFF ,也既是-32767~32767；

b.如果选择陀螺仪范围是±2000，那么意味着-32767对应的是-2000(°/s)，32767对应是2000(°/s)，当读取陀螺仪的值是1000的，对应的角速度计算如下：32767/2000 =1000/x; 既x = 1000/16.4（°/s），可以看出32767/2000 = 16.4 ，对应手册中的精度 16.4 LSB/(°/s)，其他范围的也是如此。

c.在四轴姿态计算中，我们通常要把角度换算成弧度。我们知道2Pi代表360度，那么1度换算成弧度就是： 
2Pi/360=(2*3.1415926)/360=0.0174532=1/57.30。

d.总结:当量程为-2000到+2000的范围，把陀螺仪获取的数据转换为真正的弧度每秒的公式：（gyro_x来代表从陀螺仪读到的数据）: gyro_x/(16.40*57.30)=gyro_x*0.001064，单位为弧度每秒。

2.加速度计
如下图

采用和陀螺仪同样的计算方法，当AFS_SEL=3时，数字-32767对应-16g，32767对应16g。把32767除以16，就可以得到2048， 即我们说的灵敏度。把从加速度计读出的数字除以2048，就可以换算成加速度的数值。举个例子，如果我们从加速度计读到的数字是1000，那么对应的加速度数据是1000/2048=0.49g。g为加速度的单位，重力加速度定义为1g, 等于9.8米每平方秒。
 

MPU6050说明书：MPU6050使用说明书