Normalize([0.485, 0.456, 0.406], [0.229, 0.224, 0.225]) python转C++ python版本的Normalize([0.485, 0.456, 0.406], [0.229, 0.224, 0.225])十分简单，直接调用库就可以。对应的C++版本则需要单独操作。
mujoco_py.builder.MujocoException: Got MuJoCo Warning: Unknown warning type Time = 0.1950. 解决办法：（1）为防止梯度爆炸，增加归一化 （2）对归一化分母加上合适大小的bias，过大也会导致超过float而变成nan。原因：网络权重，因为（1）梯度爆炸 或（2）分母 的原因变成nan，导致输出结果变为nan。导致强化学习环境报错。
使用pytorch-gpu训练，tensor全部归零！ 解决办法：为了尽快完成项目，直接躺平，将cuda和pytorch-gpu全部删除，重装了cpu版本的torch，故障解除。原因：CUDA版本不匹配！
pt文件和转出的onnx文件精度对不上 原因：预处理时，图片通道没对齐。PIL的image.open和cv2的imread通道顺序不一样。Image.open 读取图片的顺序默认是RGB。cv.imread 读取图片的顺序默认是BGR。解决方法：读取后给图片通道调整顺序即可。
mujoco卡死在gym.make() 强化学习茫茫多的坑，记录一下困扰了一整天的bug上午运行还好好的，某次操作后，再次运行代码就会卡死在 env = gym.make(args.env)。原因在于，某次被迫中断后，产生了一个lock文件没有删除。将 .\python36\Lib\site-packages\mujoco_py\generated文件夹下 mujocopy-buildlock和mujocopy-buildlock.lock文件删除即可。............
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