ucos-iii学习之抢占式调度以及调度点

1.抢占式调度
调度器决定了任务的运行顺序。
uC/OS-III 通过两种方法处理中断提交的事件:直接提交或延迟提交。
这两种方法产生的结果是一样的：最高优先级就绪任务会占用CPU。
（1）直接提交
低优先中断在执行时遇到高优先级中断，直接暂停执行高优先级。
（2）延迟提交
低优先中断在执行时遇到高优先级中断，先执行完低优先级再执行高优先级。
2.调度点
（1）任务被标记或发送消息给另一个任务时会发生调度
任务调用提交服务函数 OS???Post()，发送信号量或消息给其它任务时调度发生。调度在 OS???Post()函数的结束时发生。
（2）任务调用 OSTimeDly()或 OSTimeDlyHMSM()
（3）任务所等待的事件发生或超时
（4）任务取消挂起
（5）新任务被创建
（6）任务被删除
（7）内核对象被删除
（8）任务改变自身的优先级或其它任务的优先级
（9）当任务通过调用 OSTaskSuspend()停止自身
（10）任务调用 OSTaskResume()恢复其它停止了的任务
（11）退出中断服务程序
（12）通过调用 OSSchedUnlock()调度器被解锁
（13）调用 OSSchedRoundRobinYield()任务放弃了分配给它的时间片
（14）用户调用 OSSched()