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根据提供的引用内容,AprilTag是一个视觉基准库,可以用于AR、机器人、相机校准等领域。它通过特定的标志(类似于二维码,但降低了复杂度以满足实时性要求),可以快速地检测标志,并计算相对位置。因此,AprilTag可以用于测距。 具体实现方法可以参考以下步骤: 1.使用AprilTag进行标志检测,获取标志的像素坐标和ID。 2.根据相机内参和畸变参数,将像素坐标转换为相机坐标系下的坐标。 3.根据标志的实际大小和ID,计算标志在相机坐标系下的位置和姿态。 4.根据标志的位置和姿态,计算相机与标志之间的距离。 下面是一个示例代码,用于演示如何使用AprilTag进行测距: ```python import cv2 import apriltag # 加载AprilTag检测器 detector = apriltag.Detector() # 加载相机内参和畸变参数 camera_matrix = [[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]] dist_coeffs = [k1, k2, p1, p2, k3] # 加载标志的实际大小 tag_size = 0.1 # 加载标志的ID tag_id = 0 # 加载图像 image = cv2.imread('image.jpg') # 检测标志 gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) result = detector.detect(gray) # 获取标志的像素坐标和ID if len(result) > 0: corners = result[0].corners tag_id = result[0].tag_id # 将像素坐标转换为相机坐标系下的坐标 points = cv2.undistortPoints(corners.reshape(-1, 1, 2), camera_matrix, dist_coeffs) # 计算标志在相机坐标系下的位置和姿态 pose, _, _ = detector.detection_pose(result[0], camera_matrix, dist_coeffs, tag_size) # 计算相机与标志之间的距离 distance = pose[2, 3] print('Tag ID:', tag_id) print('Distance:', distance) else: print('No tag detected.') ```

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