数学公式

说明

本文公式来源于同济大学高等数学第七版，个人摘录其中部分而得，便于日后参考。

正文

向量

1.数量积

$$\vec{a} \cdot \vec{b} = |a||b|cos\theta$$
意义：

• 可根据结果判断两个向量的同向性，大于0表示方向趋同，等于0表示方向垂直，小于0表示方向趋反；

2.向量积

$$\begin{align} \vec{c} & = \vec{a} \times \vec{b} \\ & = \begin{vmatrix}i & j & k\\a_x & a_y & a_z\\b_x & b_y&b_z\end{vmatrix} \\ & = (a_yb_z - a_zb_y)i + (a_zb_x - a_xb_z)j + (a_xb_y - a_yb_x)k \end{align}$$
模长： $|c| = |a||b|sin\theta$
意义：

• $\vec{c}$为两个向量组成的平面的法向量，方向根据右手法则确定；
• Unity中，根据与观察方向同轴的$\vec{c}$的分量值正负，可判断$\vec{b}$在$\vec{a}$的相对方向，设定观察方向为坐标轴的正向（即站在原点向正无穷远处观察），结果为正，则$\vec{b}$在$\vec{a}$的逆时针方向，结果为负，则$\vec{b}$在$\vec{a}$的顺时针方向，结果为0，则两者平行；举例：物体a坐标为(1,1,1)，物体b坐标为(1,-1,1)，两者向量积为(2,0,-2)，如果从x轴方向观察，根据向量积的x分量2可断定物体b在物体a的逆时针方向，如果从z轴方向观察，根据向量积的z分量-2可断定物体b在物体a的顺时针方向，如果从y轴方向观察，根据向量积的y量0断定物体b与物体a在一条线上。

3.混合积

$$[\vec{a} \vec{b} \vec{c}] = (\vec{a} \times \vec{b}) \cdot \vec{c}$$
意义:

• 结果的绝对值表示以向量a,b,c为棱的平行六面体的体积；

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曲面与曲线

1.平面的一般方程

$$Ax + By + Cz + D = 0$$
2.平面的截距式方程
$$\frac{x}{a} + \frac{y}{b} + \frac{z}{c} = 1$$
其中，a , b , c分别为平面在x , y , z轴上的截距。
3.两平面的夹角
$$cos\theta = \frac{|A_1A_2 + B_1B_2 + C_1C_2|}{\sqrt{A_1^2 + B_1^2 + C_1^2}\sqrt{A_2^2 + B_2^2 + C_2^2}}$$
4.空间直线的点向式方程，已知直线上一点 $(x_0,y_0,z_0)$，和直线的方向向量s( $m,n,p$)，则有
$$\frac{x - x_0}{m} = \frac{y - y_0}{n} = \frac{z - z_0}{p}$$
5.两直线的夹角
$$cos\varphi = \frac{|m_1m_2 + n_1n_2 + p_1p_2|}{\sqrt{m_1^2 + n_1^2 + p_1^2}\sqrt{m_2^2 + n_2^2 + p_2^2}}$$
6.直线与平面的夹角
$$sin\varphi = \frac{|Am + Bn + Cp|}{\sqrt{A^2 + B^2 + C^2}\sqrt{m^2 + n^2 + p^2}}$$
7.椭圆锥面
$$\frac{x^2}{a^2} + \frac{y^2}{b^2} = z^2$$
8.椭球面
$$\frac{x^2}{a^2} + \frac{y^2}{b^2} + \frac{z^2}{c^2} = 1$$
9.单叶双曲面
$$\frac{x^2}{a^2} + \frac{y^2}{b^2} - \frac{z^2}{c^2} = 1$$

10.双叶双曲面

$$\frac{x^2}{a^2} - \frac{y^2}{b^2} - \frac{z^2}{c^2} = 1$$

11.椭圆抛物面

$$\frac{x^2}{a^2} + \frac{y^2}{b^2} = z$$
12.双曲抛物面
$$\frac{x^2}{a^2} - \frac{y^2}{b^2} = z$$
13.椭圆柱面
$$\frac{x^2}{a^2} + \frac{y^2}{b^2} = 1$$
14.双曲柱面
$$\frac{x^2}{a^2} - \frac{y^2}{b^2} = 1$$
15.抛物柱面
$$x^2 = ay$$

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导数

1.常用函数导数

$$(C)' = 0$$
$$(x^\mu)' = \mu x^{\mu - 1}$$
$$(\sin x)' = \cos x$$
$$(\cos x)' = -\sin x$$
$$(\tan x)' = \sec^2 x$$
$$(\sec x)' = \sec x \tan x$$
$$(\cot x)' = -\csc^2 x$$
$$(\csc x)' = -\csc x \cot x$$
$$(\arcsin x)' = \frac{1}{\sqrt{1 - x^2}}$$
$$(\arccos x)' = -\frac{1}{\sqrt{1 - x^2}}$$
$$(\arctan x)' = \frac{1}{1 + x^2}$$
$$(arccot\ x)' = -\frac{1}{1 + x^2}$$
$$(a^x)' = a^x \ln a$$
$$(\log_a x)' = \frac{1}{x \ln a}$$
2.函数的和差积商的求导法则
$$[u(x) \pm v(x)]' = u'(x) \pm v'(x)$$
$$[u(x) v(x)]' = u'(x)v(x) + u(x)v'(x)$$
$$[\frac{u(x)}{v(x)}]' = \frac{u'(x)v(x) - u(x)v'(x)}{v^2(x)}(v(x) \neq 0)$$
$$[f(g(x))]' =f'(u) \cdot g'(x) 其中\ (u = g(x))$$
$$[f^{-1}(x)]' = \frac{1}{f'(y)}$$
3.近似公式
$$f(x) \approx f(0) + f'(0)x其中|x|为较小值$$
$$(1 + x)^\alpha \approx 1 + \alpha x$$
$$\sin x \approx x\ 其中x为弧度$$
$$\tan x \approx x\ 其中x为弧度$$
$$e^x \approx 1 + x$$
$$\ln (1 + x) \approx x$$
4.微分中值定理

• 费马引理：设函数$f(x)$在点$x_0$的某邻域$U(x_0)$内有定义，并在$x_0$处可导，如果对于任意的$x \in U(x_0)$，有 $$f(x) \leq f(x_0)\ 或者f(x) \geq f(x_0)$$ 那么$f'(x_0) = 0$
• 罗尔定理：如果函数$f(x)$满足
  （1）在闭区间[a , b]上连续；
  （2）在开区前(a , b)上可导；
  （3）在区间端点处的值相等，即$f(a) = f(b)$；
  那么在(a , b)上至少有一点$\ \xi (a< \xi <b)$，使$\ f'(\xi) = 0$

• 拉格朗日中值定理：如果函数$f(x)$满足
  （1）在闭区间[a , b]上连续；
  （2）在开区前(a , b)上可导；
  那么在(a , b)上至少有一点$\ \xi (a< \xi <b)$，使$\ f(a) - f(b) = f'(\xi) (b -a)$

• 柯西中值定理：如果函数$f(x)$和$F(x)$满足
  （1）在闭区间[a , b]上连续；
  （2）在开区前(a , b)上可导；
  （3）对任意的$x \in (a , b)$，$F'(x) \neq 0$；
  那么在(a , b)上至少有一点$\ \xi (a< \xi <b)$，使$\ \frac{f(b) - f(a)}{F(b) - F(a)} = \frac{f'(\xi)}{F'(\xi)}$

5.洛必达法则(用于求未定式$\frac{0}{0}$或$\frac{\infty}{\infty }$的极限)
定理1：设
（1）当$a \to 0$时，函数$f(x)$和$F(x)$都趋于零；
（2）在点$a$的某去心邻域内，$f'(x)$和$F'(x)$都存在，且$F'(x) \neq 0$；
（3）$\lim\limits_{x \to a} \frac{f'(x)}{F'(x)}$存在或为无穷大；
则，

$$\lim_{x \to a} \frac{f(x)}{F(x)} = \lim_{x \to a} \frac{f'(x)}{F'(x)}$$
定理2：设
（1）当 $a \to \infty$时，函数 $f(x)$和 $F(x)$都趋于零；
（2）当 $|x| > N$， $f'(x)$和 $F'(x)$都存在，且 $F'(x) \neq 0$；
（3） $\lim\limits_{x \to a} \frac{f'(x)}{F'(x)}$存在或为无穷大；
则， $$\lim_{x \to a} \frac{f(x)}{F(x)} = \lim_{x \to a} \frac{f'(x)}{F'(x)}$$
6.判断曲线的凹凸性
设 $f(x)$在 $[a , b]$上连续，且在 $(a , b)$上具有一阶和二阶导数，如果 $f''(x) > 0$，则 $f(x)$在 $[a , b]$上是凹的，如果 $f''(x) < 0$，则 $f(x)$在 $[a , b]$上是凸的。
7.利用导数绘制函数图形

1. 确定函数$y =f(x)$的定义域及特性（奇偶性、周期性等），并求出一阶导数$f'(x)$和二阶导数$f''(x)$；
2. 求出函数$f(x)$的间断点，$f'(x)$和$f''(x)$在定义域内的所有零点和其值不存在的点，用这些点将定义域划分为几个区间；
3. 确定各区间内$f'(x)$和$f''(x)$的符号，并由此确定图形的升降、凹凸和拐点；
4. 确定图形的水平、垂直渐近线和其他变化趋势；
5. 计算$f'(x)$和$f''(x)$在定义域内的所有零点和其值不存在的点对应的函数值，结合以上结果，绘制图形。

8.曲线相关
（1）.对于曲线$y = f(x)$，其在点$M$处的曲率 $K = \frac{d\alpha}{ds} = \frac{1}{r} = \frac{|y''|}{(1 + y'^2)^{\frac{3}{2}}}$，其中$ds$为点$M$到$M'$的微分弧段，$d\alpha$为对应的微分弧度，$r$为微分弧段所在的圆（曲率圆）半径。
（2）.曲率圆的圆心叫曲率中心，曲线$C$的曲率中心的轨迹曲线$G$叫曲线$C$的渐屈线，曲线$C$叫曲线$G$的渐伸线，曲线$G$的参数方程为：

$$\left\{\begin{aligned} \alpha & = & x - \frac{y' (1 + y'^2)}{y''}\\ \beta & = & y + \frac{1 + y'^2}{y''} \end{aligned}\right.$$

9.不定积分
（1）常用积分公式

$$\int kdx = kx + C$$
$$\int x^{\mu} = \frac{x^{\mu + 1}}{\mu + 1} + C \ (\mu \neq -1)$$
$$\int \frac{dx}{x} = \ln x + C$$
$$\int \frac{dx}{1 + x^2} = \arctan x + C$$
$$\int \frac{dx}{1 - x^2} = \arcsin x + C$$
$$\int \cos x dx = \sin x + C$$
$$\int \sin x dx = -\cos x + C$$
$$\int \sec^2 x dx = \tan x + C$$
$$\int \csc^2 x dx = -\cot x + C$$
$$\int \sec x \tan x dx = \sec x + C$$
$$\int \csc x \cot x dx = -\csc x + C$$
$$\int \tan x dx = -\ln|\cos x| + C$$
$$\int \cot x dx = \ln|\sin x| + C$$
$$\int \sec x dx =\ln|\sec x + \tan x| + C$$
$$\int \csc x dx =\ln|\csc x - \cot x| + C$$
$$\int e^x dx = e^x + C$$
$$\int a^x dx = \frac{a^x}{\ln a} + C$$
$$\int sh x dx = sh x + C$$
$$\int ch x dx = ch x + C$$
$$\int \frac{dx}{a^2 + x^2} = \frac{1}{a} \arctan \frac{x}{a} + C$$
$$\int \frac{dx}{x^2 - a^2} = \frac{1}{2a} \ln |\frac{x - a}{x + a}| + C$$
$$\int \frac{dx}{\sqrt{a^2 - x^2}} = \arcsin \frac{x}{a} + C$$
$$\int \frac{dx}{\sqrt{x^2 + a^2}} =\ln (x + \sqrt{x^2 + a^2}) + C$$
$$\int \frac{dx}{\sqrt{x^2 - a^2}} =\ln |x + \sqrt{x^2 - a^2}| + C$$
10.定积分基本公式
$$\int_a^b f(x) dx = [F(x)]_a^b = F(b) - F(a)\ 其中F(x)为f(x)的原函数$$