可用于3D语义分割的RGB-D数据集和点云数据集汇总

一、室内RGB-D数据集

1、NYUDv2数据集

https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2.html

2、SUN-RGBD数据集

http://rgbd.cs.princeton.edu/

SUN-RGBD数据集由四种不同的传感器获取，分别为kinect1,kinect2,xction,

SUNRGBD V1包含10335张RGBD图片，19个类的对象。这些图片来自数据集NYU depth v2(既NYUDv2),B3DO,SUN3D,使用SUNRGBD此数据集的时候不要忘了引用其包含的数据集的相关论文文献。

3、Scannets数据集

 

二、户外RGB-D数据集

1、Semantic3D户外数据集

该数据集是一个大型户外数据集，使用地面激光扫描仪获得，总共包含 40亿个点。数据集包含了各种城市和乡村场景，如农场，市政厅，运动场，城堡和广场。该数据集包含 15 个训练数据集和 15 个测试数据集，另外还包括 4 个缩减了的测试数据集。数据集中的点都含有 RGB 和强度信息，并被标记为 8 个语义类别。

文献：Hackel T, Savinov N, Ladicky L, et al. Semantic3D. net: A new large-scale point cloud classification benchmark[J]. arXiv preprint arXi