ORB_SLAM2运行指南

最新推荐文章于 2024-07-10 21:17:57 发布

路边的小菊花

最新推荐文章于 2024-07-10 21:17:57 发布

阅读量390

点赞数

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34671967/article/details/86478935

版权

这篇博客详细介绍了ORB_SLAM2的安装步骤，包括更新依赖、安装git、cmake、Pangolin、OpenCV2.4.11、解决编译问题，以及安装DBoW2、g2o和ORB-SLAM2。在安装过程中遇到了“unsupported/Eigen/MatrixFunctions: No such file or directory…”的问题，通过复制文件到指定目录并删除不必要的文件解决了问题。此外，还解决了'usleep'未声明的编译错误，通过添加头文件<unistd.h>。编译完成后，博主计划分享在TUM数据集上的测试过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.更新依赖
(1)更新apt库,更新软件列表

$ sudo apt-get update

(2)安装git,用于从Github上克隆项目到本地

$ sudo apt-get install git

(3) 安装cmake,用于程序的编译

$ sudo apt-get install cmake

(4)安装Pangolin
①安装依赖项

$ sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

②从github将项目下载到本地

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

③编译安装

$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j(不要轻易用,cpu好的可以用并行)
$sudo make install

(5)安装OpenCV(我安装的是2.4.11版本,其他版本会有兼容性问题)
①安装依赖项

$ sudo apt-get install build-essential
$ sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
$ sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

②在opencv官网(