第一次写博客——超声波模块心得

一、模块简介

本文主要讲解的是HC-SR04超声波模块以及其工作原理。此模块具有性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小等特点。
此模块可用于机器人与小车避障，物体测距等，是现在高校比赛中常用的一款避障传感器。

二、超声波测距原理

超声波测距原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。
其测距公式为：$L=V\ast T$，其中$L$为测量的长度；$V$为超声波在空气中的传播速度；$T$为测量距离传播的时间差。且已知超声波速度$V$=$340\text{m/s}$（20°C室温）。

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三、模块工作原理

1. 采用 IO 触发测距，给至少10us 的高电平信号。
2. 模块自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有信号返回。
3. 有信号返回，通过IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
4. 测试距离=$\frac{\text{高电平时间}\ast \text{声速}}{2}$

四、接线方式

1. VCC：DC $5V$– $3.3V$
2. Trig： 控制端 （发送信号）
3. Echo：发送端（接收信号）
4. GND：地线

五、时序图

时序图是对传感器模块最好的参考。

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六、程序源码

						51 单片机程序
					 （晶振频率：12MHz）

引用头文件并定义51单片机引脚（这里假设P2.1与P2.2引脚）：

#inluce"reg52.h"
sbit Trig=P2^1;		// 定义超声波发送端的接口
sbit Echo=P2^0;		// 定义超声波接收端的接口

设置延时函数(用来设置时钟时序):

// 延时1us
void delay_nus(unsigned int n)
{
	i=i*16/21;
	while(--i);
}

定义初始化函数：

// 对定时器0初始化
void Init_timer0()
{
	TMOD = 0x01;	// 设置工作模式1
	TH0 = 0;        // 定时器高八位赋初值    
    TL0  = 0;       // 定时器低八位赋初值
    ET0  = 1；      // 定时器0中断开启允许位：允许
    TR0  = 0 ;      // 定时器0小开关 ：关闭  
}

// 超声波初始化
void Init_Chaoshengbo()
{
	Trig=0;			// 发送端置低电平
	Echo=0;			// 接收端置低电平
}

调用主函数：

void main()
{
	unsigned int distance,time;	// 定义距离和计数
	int x,y;
	Init_timer0();                  // 定时器0 初始化
	Init_Chaoshengbo();				// 超声波初始化
	
	// 发送端时序
	Trig=1;
	delay_nus(10);					// 给trig发送至少10 us的高电平脉冲 
	Trig=0;
	
	// 接收端时序
	while(Echo==0);					// 等待回声
	if(Echo==1)						// 捕捉echo端输出上升沿
		TR0=1;						// 打开定时器
	while(Echo);                    // 等待Echo下降为0，检测下降沿
    TR0 = 0;                        // 关闭定时器（定时器的值保存在寄存器中）
    
    // 取寄存器的值
    x = TH0;						// 取寄存器高位
    y = TL0;						// 取寄存器低位
	
	// 计算总时间与折算后的路程
	time= x*256 + y;             	// 计算时间
    distance = (0.34/2)*((1/12)*12)*time;   // 计算距离（单位 mm），机器周期为(1/12)*12
}

以上便是51单片机控制超声波模块的程序。
其中x*256表示将x左移8位并加上低8位y构成16位的时间。
烧录入单片机便可以获得数据。