Science|具有超强机械感知力的仿生电子皮肤（柔性传感/可穿戴电子/电子皮肤/柔性电子/人机交互）

清华大学航院、柔性电子技术实验室张一慧（Yihui Zhang）教授课题组，在《Science》上发布了一篇题为“A three-dimensionally architected electronic skin mimicking human mechanosensation”的论文，刘志（Zhi Liu）博士生（2018级），胡笑男（Xiaonan Hu）博士生（2021级），柏韧恒（Renheng Bo）副研究员为文章的共同第一作者。论文内容如下：

一、 摘要

        人类皮肤对机械刺激的感知源于感受器将外部力转化为电信号的转换过程。尽管通过模仿这些感受器的空间分布，可以使得电子皮肤对压力、剪切力和应变的测量具有一定的解耦感知能力，但仍然难以实现这些信号的精准分析。作者提出了一种具有三维结构的新型电子皮肤（three-dimensionally architected electronic skin，3DAE-Skin），其结构中的力和应变传感器模仿人体皮肤中Merkel细胞和Ruffini小体的三维布局进行排列。这种3DAE-Skin展现出优异的压力、剪切力和应变的解耦传感性能，并开发了一个触觉系统，通过触摸同时测量物体的模量和曲率。展示了包括对具有不同形状和新鲜度程度的水果、面包和蛋糕进行快速模量测量。

二、背景介绍

        由于皮肤对多模式机械刺激的解耦感知能力以及大脑对感知信号的学习和处理能力，人类可以完成灵巧的操作、环境探索以及感知触摸对象的物理特性等多种触觉任务。生物学研究表明，人类皮肤对机械刺激的感知源自皮肤中的机械感受器的转导，这些感受器将施加在皮肤上的力转化为电信号，通过轴突传播到中枢神经系统（central nervous system，CNS）。Merkel细胞和Ruffini小体是两种类型的机械感受器，分别位于表皮底部和真皮内部，三维空间中密集分布。 由于Merkel细胞——在真皮中由胶原纤维网络支撑——与皮肤表面非常接近，它们对施加在皮肤上的力非常敏感。与Merkel细胞相比，Ruffini小体分布在距离皮肤表面更远的地方，因此即使皮肤本身被拉伸，也不会对外力那么敏感。由于机械感受器的这种3D分布（图1A，左），Merkel细胞和Ruffini小体可以有效地分别感知外部力和皮肤的应变。

        模仿上述机械力感受器在皮肤中的空间分布，可以实现具有解耦传感性能的压力/剪切力和应变能力的人工电子皮肤，但由于实现具有良好控制的传感组件3D分布的复杂构造的3D电子设备的困难，仍然具有极大的挑战性。尽管已经报道了许多激动人心的电子皮肤的发展，如表皮电子学、神经形态皮肤电子系统、皮肤集成电子系统、具有本征可拉伸电子元件的电子皮肤以及用于多参数感知和触觉接口的电子皮肤，但尚未出现一种电子皮肤模仿人体皮肤机械感受器的三维空间分布。此外，在接近人体皮肤的空间分辨率下，解耦测量压力、剪切力和拉伸应变，仍然是困难的。

        作者提出了一种受生物启发设计的3D结构电子皮肤（3D architected electronic skin，3DAE-Skin），采用类似皮肤的多层结构，其中力和应变传感组件被布置在三维布局中，模仿皮肤中的Merkel细