学习STM32的CAN总线通信

CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车和工业领域的通信协议，用于在多个节点之间传输数据。在本文中，我们将学习如何使用STM32微控制器实现CAN总线通信。

我们将以STM32CubeIDE为开发环境，使用STM32F4系列微控制器为例进行说明。首先，我们需要创建一个新的STM32Cube工程，并选择正确的目标设备。

1. 配置CAN硬件 在代码中使用CAN总线之前，我们需要配置硬件引脚和CAN控制器。首先，在STM32CubeIDE的Pinout & Configuration选项卡中，为CAN总线选择相应的引脚。确保引脚与硬件连接正确。

然后，在Configuration选项卡中，打开CAN1 peripheral配置窗口。可以选择Baudrate Prescaler、Time quantum等参数。这些参数取决于所使用的CAN总线速率和总线负载。在本例中，我们将使用默认参数。

1. 初始化CAN控制器 在main函数中，我们将初始化CAN控制器。首先，包含必要的头文件：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32f4xx_hal_can.h"

然后，我们需要定义一个CAN_HandleType