STM32入门教程：自动驾驶

STM32是一款广泛使用的微控制器系列，由STMicroelectronics公司推出。它具有强大的处理能力和丰富的外设接口，可以用于各种应用领域，包括自动驾驶。本教程将介绍如何使用STM32实现自动驾驶功能，并提供代码案例作为说明。

在实现自动驾驶功能时，需要通过传感器获取环境数据，并通过处理器来对数据进行处理和分析，最终控制车辆进行自主驾驶。以下是实现自动驾驶功能的基本步骤：

1. 硬件准备 首先，需要准备一块STM32开发板作为硬件平台。可以选择不同型号的STM32芯片，根据具体应用需求选择合适的型号。

2. 环境感知 自动驾驶的第一步是通过传感器获取环境数据。常用的传感器包括摄像头、激光雷达、超声波传感器等。我们将以摄像头为例进行说明。

   在STM32上使用摄像头模块需要将摄像头模块与STM32开发板进行连接。具体连接方式可以参考STM32开发板和摄像头模块的硬件接口文档。

   在代码实现方面，我们可以使用现成的图像处理库，例如OpenCV等来处理摄像头采集到的图像数据。通过图像处理算法，可以检测和识别道路、障碍物等。

3. 控制算法 自动驾驶需要根据环境数据进行决策和控制。控制算法可以根据应用需求选择。常见的控制算法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。

   在STM32上实现控制算法需要编写相应的代码。例如，对于PID控制算法，需要实现计算PID控制器的代码，并将计算得到的控制信号发送到电机驱动器进行控