STM32入门教程：陀螺仪应用

陀螺仪是一种用于测量物体在空间中旋转的姿态传感器，常用于飞行器、机器人和虚拟现实等领域。在本教程中，我们将介绍如何在STM32微控制器上使用陀螺仪，并提供一些代码案例来帮助你入门。

第一步：准备工作 首先，你需要准备以下硬件和软件：

硬件：

• 一块STM32微控制器开发板（如STM32F4Discovery）
• 一个支持I2C通信的陀螺仪模块（如MPU6050）
• 杜邦线和面包板等连接线材

软件：

• STM32CubeIDE（用于开发STM32应用程序）
• STM32Cube库（用于驱动STM32硬件）
• FreeRTOS（可选，用于多任务管理）

第二步：连接硬件 将陀螺仪模块的SDA线连接到STM32的SDA引脚，SCL线连接到STM32的SCL引脚。另外，还需要连接陀螺仪的电源和地线。

第三步：编写代码 在STM32CubeIDE中创建一个新的工程，并选择适合你的STM32微控制器型号。在创建工程时选择FreeRTOS配置（可选）。然后，按照以下步骤编写代码：

1. 引入头文件

首先，引入必要的头文件来使用I2C和陀螺仪相关的函数和数据结构。

#include "stm32xxxx.h"       // 替换为你的STM32型号
#include "stm32xxxx_hal.h"   // 替换为你的STM32型号
#include "stdio.h"
#include "mpu6050.h"         // 陀螺仪库的头文件

1. 初始化I2C

在main函数中，初始化I2C总线，以便与陀螺仪进行通信。这里使用STM32Cube库提供的函数进行初始化。

void I2C_Init(void)
{
  HAL_I2C_MspInit(&hi2c1);  // 初始化I2C总线
  __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE(); // 使能I2C时钟

  hi2c1.Instance = I2C1;
  hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
  hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
  hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
  hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
  hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
  hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
  hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
  hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;

  if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_I2CEx_ConfigAnalogFilter(&hi2c1, I2C_ANALOGFILTER_ENABLE) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_I2CEx_ConfigDigitalFilter(&hi2c1, 0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1. 初始化陀螺仪

在main函数中，初始化陀螺仪并配置其工作模式。这里使用陀螺仪库提供的函数进行初始化。

void MPU6050_Init(void)
{
  MPU6050_TypeDef MPU6050;

  i2c_read_byte(MPU6050_ADDR, MPU6050_WHO_AM_I, &MPU6050.WhoAmI);  // 读取陀螺仪的ID
  printf("MPU6050 WhoAmI: 0x%X\n", MPU6050.WhoAmI);

  MPU6050_InitTypeDef Init;

  Init.ClockSource = MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO;
  Init.AFSel = MPU6050_AFS_SEL_2G;
  Init.GyroXSelfTest = MPU6050_GXST_OFF;
  Init.GyroYSelfTest = MPU6050_GYST_OFF;
  Init.GyroZSelfTest = MPU6050_GZST_OFF;
  Init.AccelXSelfTest = MPU6050_AXST_OFF;
  Init.AccelYSelfTest = MPU6050_AYST_OFF;
  Init.AccelZSelfTest = MPU6050_AZST_OFF;
  Init.FullScaleAccelRange = MPU6050_FS_SEL_2G;
  Init.FullScaleGyroRange = MPU6050_FS_SEL_250;

  MPU6050_Init(&MPU6050, Init);  // 初始化陀螺仪
}

1. 读取姿态数据

在main函数中，添加一个循环来读取陀螺仪的姿态数据，并打印出来。

void Read_Gyro_Acc(void *pvParameters)
{
  MPU6050_TypeDef MPU6050;
  MPU6050_RawDataTypeDef RawData;
  MPU6050_AccelerometerScaledTypeDef AccScaled;
  MPU6050_GyroscopeScaledTypeDef GyroScaled;

  while (1)
  {
    MPU6050_ReadGyroAcc(&MPU6050, &RawData, &AccScaled, &GyroScaled); // 读取姿态数据

    printf("AccX: %.2f g, AccY: %.2f g, AccZ: %.2f g\n", AccScaled.x, AccScaled.y, AccScaled.z);
    printf("GyroX: %.2f dps, GyroY: %.2f dps, GyroZ: %.2f dps\n", GyroScaled.x, GyroScaled.y, GyroScaled.z);

    vTaskDelay(500);  // 延时500ms
  }
}

第四步：编译和烧录代码 将以上代码添加到main.c文件中，并按照STM32CubeIDE的编译和烧录流程进行编译和烧录。

第五步：运行代码 将STM32开发板连接到电脑，并将陀螺仪模块与STM32连接。然后，通过串口助手或终端程序打开串口，并观察打印出来的姿态数据。

总结： 在本教程中，我们介绍了如何在STM32微控制器上使用陀螺仪，并提供了一些代码案例来帮助你入门。通过这些代码案例，你可以了解到如何初始化I2C和陀螺仪，并读取姿态数据。希望本教程对你有所帮助，祝你学习愉快！