Shader入门精要第四章小结

第四章 数学计算

正交矩阵

$M^{-1}=M^T$时，M为正交矩阵

推论/不计算$M^{-1}$判断是否为正交矩阵：其每一行所表示的向量为单位向量，并且每一行向量之间互相垂直

• 性质1：其逆矩阵/转置矩阵也是正交矩阵

• 性质2：正交矩阵的积也是正交矩阵

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齐次坐标：使用四维矩阵来计算变换过程

仿射变换：合并线性变换和平移变换的变换（因为平移变换是非线性的，所以需要多加一个纬度来表示平移）

四维矩阵

变换矩阵

$M=\left[\begin{array}{cc}{M}_{3\ast 3}& t_{3\ast 1}\\ 0_{1\ast 3}& 1\end{array}\right]$

$M_{3\ast 3}$缩放、旋转矩阵

$t_{3\ast 1}$平移

点和方向的矩阵

$p=\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 0/1\end{array}\right]$

第四行为0时表示方向

第四行为1时表示点

表示方向时，应用平移矩阵不会被影响

点/方向矩阵应用变化矩阵时，为右乘即$p^{\prime }=Mp$

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平移矩阵

$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& t_x\\ 0& 1& 0& t_y\\ 0& 0& 1& t_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

缩放矩阵

$\left[\begin{array}{cccc}{k}_x& 0& 0& 0\\ 0& k_y& 0& 0\\ 0& 0& k_z& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

按x轴旋转矩阵

$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\alpha & -sin\alpha & 0\\ 0& sin\alpha & cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

按y轴旋转矩阵

$\left[\begin{array}{cccc}cos\alpha & 0& sin\alpha & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -sin\alpha & 0& cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

按z轴旋转矩阵

$\left[\begin{array}{cccc}cos\alpha & -sin\alpha & 0& 0\\ sin\alpha & cos\alpha & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

重要推论

• 平移矩阵必定不是正交矩阵
• 缩放矩阵的缩放为1时为正交矩阵
  • 如果$k_x=k_y=k_z=k$并且只考虑方向不考虑位置的话（降维到三维），乘$\frac{1}{k}$后为正交矩阵
  • 如果非等比例缩放，则不为正交矩阵
• 旋转矩阵必然是正交矩阵，同时由性质2得旋转矩阵无论怎么旋转依旧是正交矩阵

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复合变换

由于矩阵乘法不满足交换律，所以要注意变化顺序

绝大情况下，变换顺序为先缩放再旋转再平移

$p^{\prime }=M_{平移}{M}_{旋转}{M}_{缩放}p$

复合旋转的坐标系选择以及旋转顺序选择

对于旋转$({\theta }_x,{\theta }_y,{\theta }_z)$，Unity规定旋转顺序为zxy

很明显有两种旋转坐标选择，

• 一种是总是按最开始的坐标系E进行旋转
• 另一种是让坐标系E跟着一起旋转

如果第一种的旋转顺序为zxy

那么第二种的旋转顺序就是yxz，此时两种旋转的结果相同

Unity中说明的是第一种情况

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空间坐标系的转换

对于父坐标空间P和子空间坐标C需要进行点A的坐标的转换

$A_p=M_{c-p}{A}_c$

$A_c=M_{p-c}{A}_p=M_{c-p}^{-1}{A}_p$

设C在P下的单位坐标为$\left[\begin{array}{c}\vec{x},\vec{y},\vec{z}\end{array}\right]$

C的原点坐标为${\vec{O}}_c$

A在C下的坐标为(a,b,c)

则A在P下的坐标为

$A_p={\vec{O}}_c$+$\left[\begin{array}{ccc}\vec{x}& \vec{y}& \vec{z}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}a\\ b\\ c\end{array}\right]$

展开到齐次坐标系

$A_p=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& x_{Oc}\\ 0& 1& 0& y_{Oc}\\ 0& 0& 1& z_{Oc}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}|& |& |& 0\\ \vec{x}& \vec{y}& \vec{z}& 0\\ |& |& |& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}a\\ b\\ c\\ 1\end{array}\right]$

$A_p=\left[\begin{array}{cccc}|& |& |& x_{Oc}\\ \vec{x}& \vec{y}& \vec{z}& y_{Oc}\\ |& |& |& z_{Oc}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}a\\ b\\ c\\ 1\end{array}\right]$

$A_p=\left[\begin{array}{cccc}|& |& |& |\\ \vec{x}& \vec{y}& \vec{z}& \vec{O}\\ |& |& |& |\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}a\\ b\\ c\\ 1\end{array}\right]$

所以

$M_{c-p}=\left[\begin{array}{cccc}|& |& |& |\\ \vec{x}& \vec{y}& \vec{z}& \vec{O}\\ |& |& |& |\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

由于第四列为平移用，所以对于方向，我们只需要三维的矩阵就可以进行变换，

$M_{c-p}=\left[\begin{array}{ccc}|& |& |\\ \vec{x}& \vec{y}& \vec{z}\\ |& |& |\end{array}\right]$

又由于C的x轴可以表示为$【1,0,0{】}^T$，因此两者相乘后的结果为取第一列。

最终理解为C的x轴在P下取第一列，y轴取第二列，z轴取第三列

进一步：

如果$M_{c-p}$为正交矩阵，

$M_{p-c}=M_{c-p}^{-1}=M_{c-p}^T=\left[\begin{array}{ccc}-& \vec{x}& -\\ -& \vec{y}& -\\ -& \vec{z}& -\end{array}\right]$

此时理解P的x轴在C下取$M_{c-p}$第一行，y轴取第二行，z轴取第三行

小结，若$M_{A-B}$为正交矩阵，其每一列是A在B下的xyz轴的表示，每一行都是B在A下的xyz轴的表示

$M_{A-B}=\left[\begin{array}{ccc}|& |& |\\ {\vec{x}}_A& {\vec{y}}_A& {\vec{z}}_A\\ |& |& |\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}-& {\vec{x}}_B& -\\ -& {\vec{y}}_B& -\\ -& {\vec{z}}_B& -\end{array}\right]=M_{B-A}^{-1}$

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模型空间变换世界空间

模型空间：在美术建模时设置的原点（一般为重心）位置和坐标系，其它所有点和方向按这个坐标系存储在模型空间中。Unity里推荐为左手坐标系，即z轴前，x轴右，y轴上

世界空间：以游戏世界的中心为原点展开的坐标系，相对来说是绝对的。Unity里为左手坐标系

设某点p在模型空间坐标为为${\vec{p}}_{model}$

转为其次空间下得到$({\vec{p}}_{model},1)$

设p在世界中进行了缩放、旋转、平移

则变换矩阵为$M_{model}=M_{平移}{M}_{旋转}{M}_{缩放}$

则p世界坐标为$p_{world}=M_{model}{p}_{model}$

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世界空间变换观察空间

观察空间：也称摄像机空间，是右手坐标系，即x朝右，y朝上，但z朝后

设摄像机从世界原点旋转了$\vec{r}$，平移了$\vec{d}$

则通过逆向这些操作让点从世界空间转换到观察空间

（可以看到通过逆操作点的位置将会变换到以原点为摄像机的位置，即所求的点相对于摄像机位置）

先进行逆平移再逆旋转，但由于最终摄像机的z轴是反向的，所以还需要z轴反向

$M_{view}=M_{negate}{M}_{逆旋转}{M}_{逆平移}$

$M_{negate}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& -1& 0\\ 0& 0& 0& 0\end{array}\right]$

现在p的观察空间的位置为$p_{view}=M_{view}{p}_{world}$

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视锥体

由六个面组成，其中最重要的为近裁切面和远裁切面，在Unity中用摄像机的Far和Near确定

• 透视视图，通过FOV控制视角缩放
• 正交视图，通过Size控制视角大小

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观察空间转化到裁剪空间

裁剪矩阵

用来为裁剪做准备的矩阵,不是最终的结果

• 对于透视视图，我们希望在转化后视锥体的近裁切面为一个边长为2Near的正方形，远裁切面为一个边长为2Far的正方形，其高度为Far-Near
• 对于正交视图我们希望在转化后视锥体变成一个边长为2的正方体

透视情况

对于近裁剪平面的高度（两条竖直的绿线）和远裁剪平面的高度（两条竖直的棕色线），值为

$nearClipPlaneHeight=2\cdot Near\cdot tan\frac{FOV}{2}$

$farClipPlaneHeight=2\cdot Far\cdot tan\frac{FOV}{2}$

还缺少横向的宽的信息（图里看不到），一般用Aspect表示宽高比

$Aspect=\frac{nearClipPlaneWidth}{nearClipPlaneHeight}=\frac{farClipPlaneWidth}{farClipPlaneHeight}$

通过这些信息，计算投影矩阵

$M_{frustum}=\left[\begin{array}{cccc}\frac{cot\frac{FOV}{2}}{Aspect}& 0& 0& 0\\ 0& cot\frac{FOV}{2}& 0& 0\\ 0& 0& -\frac{Far+Near}{Far-Near}& -\frac{2Far\cdot Near}{Far-Near}\\ 0& 0& -1& 0\end{array}\right]$

计算p在裁剪空间的坐标：

$p_{clip}=\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ w^{\prime }\end{array}\right]=M_{frustum}{p}_{view}=M_{frustum}\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}x\frac{cot\frac{FOV}{2}}{Aspect}\\ y\cdot cot\frac{FOV}{2}\\ -z\frac{Far+Near}{Far-Near}-\frac{2Far\cdot Near}{Far-Near}\\ -z\end{array}\right]$

如果点p不想被裁剪，必须满足
$$\begin{gathered} -w^{\prime }\le x^{\prime }\le w^{\prime } \\ -w^{\prime }\le y^{\prime }\le w^{\prime } \\ -w^{\prime }\le z^{\prime }\le w^{\prime } \end{gathered}$$

同时注意到z’是必然大于0的，并且z‘越大，离摄像头越远

正交情况

远近剪裁平面高度是相同的，都为2*size，其宽为$Aspect\cdot width$;

通过这些信息，计算投影矩阵

$M_{frustum}=\left[\begin{array}{cccc}\frac{1}{Aspect\cdot size}& 0& 0& 0\\ 0& \frac{1}{size}& 0& 0\\ 0& 0& -\frac{2}{far-near}& -\frac{Far+Near}{Far-Near}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

计算p在裁剪空间的坐标：

$p_{clip}=\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ w^{\prime }\end{array}\right]=M_{frustum}{p}_{view}=M_{frustum}\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\frac{x}{Aspect\cdot size}\\ \frac{y}{size}\\ -\frac{2z}{Far-Near}-\frac{Far+Near}{Far-Near}\\ 1\end{array}\right]$

其裁剪公式和透视相同

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裁剪空间变换屏幕空间

标准齐次除法

标准齐次除法，又名透视除法，最终是为了得到归一化的设备坐标

最终透视的视锥体也会变成一个边长为2的正方体

计算方式：将$p_{clip}$中的xyz除掉w

映射平面

转换到归一化设备坐标后，xyz的取值范围为[-1,1]

屏幕的左下角为(0,0)，右上角为(pixelWidth,pixelHeight)

因此最后
$$\begin{gathered} scree{n}_x=\frac{cli{p}_x\cdot pixelWidth}{2\cdot cli{p}_w}+\frac{pixelWidth}{2} \\ scree{n}_y=\frac{cli{p}_y\cdot pixelHeight}{2\cdot cli{p}_w}+\frac{pixelHeight}{2} \end{gathered}$$
一般来说，这个变换由unity完成，顶点着色器转换到裁剪空间

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法线变换

当模型发生非等比例缩放时，物体的表面将会变形，原来模型顶点存储的的法线$N_A$如果直接按缩放矩阵计算会失效。

顶点同时还存在着另一个矢量：切矢量$\overrightarrow{T_A}$，和法线垂直，和纹理空间对齐，他允许非等比例缩放

接下来的计算都是有关方向的，所以只使用3维

• 已知$\overrightarrow{T_A}\cdot \overrightarrow{N_A}=0$，非等比例缩放后变成物体B
• $\overrightarrow{T_B}=\overrightarrow{M_{A-B}{T}_A}$
• 并且$\overrightarrow{N_B}$需要满足$\overrightarrow{T_B}\cdot \overrightarrow{N_B}=0$
• 所以$\overrightarrow{T_B}\cdot \overrightarrow{N_B}=\overrightarrow{(M_{A-B}{T}_A)}\cdot \overrightarrow{(G{N}_A)}=0$
• $\overrightarrow{(M_{A-B}{T}_A)}\cdot \overrightarrow{(G{N}_A)}=(M_{A-B}{T}_A{)}^T(G{N}_A)=T_A^T(M_{A-B}^{T}G)N_A=0$
• 注意上式中第一个等号的转换：左边是两个向量相乘点积，右边是将$(M_{A-B}{T}_A)$进行转置，使其变成$1\ast n$矩阵并将右边也看作$n\ast 1$矩阵，相乘得到$1\ast 1$矩阵即实数
• $T_A^T(M_{A-B}^{T}G)N_A=\overrightarrow{T_A}(M_{A-B}^{T}G)\overrightarrow{N_A}=0$
• 当$M_{A-B}^{T}G=I$时，原式转换为$\overrightarrow{T_A}\cdot \overrightarrow{N_A}=0$成立
• 也就是说，$G=(M_{A-B}^T{)}^{-1}=(M_{A-B}^{-1}{)}^T$时，上式成立
• 进一步的，如果$M_{A-B}$为正交矩阵，$G=(M_{A-B}^T{)}^{-1}=M_{A-B}$
• 如果含有等比例缩放，$G=\frac{1}{k}{M}_{A-B}$

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Unity 内置变量

矩阵

变量名	描述
UNITY_MATRIX_MVP	当前模型 * 视图 * 投影矩阵。模型空间转裁剪空间
UNITY_MATRIX_MV	当前模型 * 视图矩阵。模型空间转观察空间
UNITY_MATRIX_V	当前视图矩阵。世界空间转观察空间
UNITY_MATRIX_P	当前投影矩阵。观察空间转裁剪空间
UNITY_MATRIX_VP	当前视图 * 投影矩阵。世界空间转裁剪空间
UNITY_MATRIX_T_MV	UNITY_MATRIX_MV的转置矩阵。
UNITY_MATRIX_IT_MV	UNITY_MATRIX_MV的逆转置矩阵，常用于法线从模型转观察
unity_ObjectToWorld	当前模型矩阵。模型空间转世界空间
unity_WorldToObject	当前世界矩阵的逆矩阵。世界空间转模型空间，转置后变成逆矩阵

摄像机

名称	类型	值
_WorldSpaceCameraPos	float3	摄像机的世界空间位置。
_ProjectionParams	float4	x 是 1.0（如果当前使用翻转投影矩阵进行渲染，则为 –1.0），y 是摄像机的近平面，z 是摄像机的远平面，w 是远平面的倒数。
_ScreenParams	float4	x 是摄像机目标纹理的宽度（以像素为单位），y 是摄像机目标纹理的高度（以像素为单位），z 是 1.0 + 1.0/宽度，w 为 1.0 + 1.0/高度。
_ZBufferParams	float4	用于线性化 Z 缓冲区值。x 是 (1-远/近)，y 是 (远/近)，z 是 (x/远)，w 是 (y/远)。
unity_OrthoParams	float4	x 是正交摄像机的宽度，y 是正交摄像机的高度，z 未使用，w 在摄像机为正交模式时是 1.0，而在摄像机为透视模式时是 0.0。
unity_CameraProjection	float4x4	摄像机的投影矩阵。
unity_CameraInvProjection	float4x4	摄像机投影矩阵的逆矩阵。
unity_CameraWorldClipPlanes[6]	float4	摄像机视锥体平面世界空间方程，按以下顺序：左、右、底、顶、近、远。

时间

名称	类型	值
_Time	float4	自关卡加载以来的时间 (t/20, t, t2, t3)，用于将着色器中的内容动画化。
_SinTime	float4	时间正弦：(t/8, t/4, t/2, t)。
_CosTime	float4	时间余弦：(t/8, t/4, t/2, t)。
unity_DeltaTime	float4	增量时间：(dt, 1/dt, smoothDt, 1/smoothDt)。

光照

前向光照

名称	类型	值
_LightColor0*（在 UnityLightingCommon.cginc 中声明）*	fixed4	光源颜色。
_WorldSpaceLightPos0	float4	方向光：（世界空间方向，0）。其他光源：（世界空间位置，1）。
_LightMatrix0*（在 AutoLight.cginc 中声明）*	float4x4	世界/光源矩阵。用于对剪影和衰减纹理进行采样。
unity_4LightPosX0、unity_4LightPosY0、unity_4LightPosZ0	float4	*（仅限 ForwardBase 通道）*前四个非重要点光源的世界空间位置。
unity_4LightAtten0	float4	*（仅限 ForwardBase 通道）*前四个非重要点光源的衰减因子。
unity_LightColor	half4[4]	*（仅限 ForwardBase 通道）*前四个非重要点光源的颜色。
unity_WorldToShadow	float4x4[4]	世界/阴影矩阵。聚光灯的一个矩阵，方向光级联最多有四个矩阵。

延迟光照

名称	类型	值
_LightColor	float4	光源颜色。
_LightMatrix0	float4x4	世界/光源矩阵。用于对剪影和衰减纹理进行采样。
unity_WorldToShadow	float4x4[4]	世界/阴影矩阵。聚光灯的一个矩阵，方向光级联最多有四个矩阵。

顶点光照

最多可为 Vertex 通道类型设置 8 个光源；始终从最亮的光源开始排序。因此，如果您希望 一次渲染受两个光源影响的对象，可直接采用数组中前两个条目。如果影响对象 的光源数量少于 8，则其余光源的颜色将设置为黑色。

名称	类型	值
unity_LightColor	half4[8]	光源颜色。
unity_LightPosition	float4[8]	视图空间光源位置。方向光为 (-direction,0)；点光源/聚光灯为 (position,1)。
unity_LightAtten	half4[8]	光源衰减因子。x 是 cos(spotAngle/2) 或 –1（非聚光灯）；y 是1/cos(spotAngle/4) 或 1（非聚光灯）；z 是二次衰减；w 是平方光源范围。
unity_SpotDirection	float4[8]	视图空间聚光灯位置；非聚光灯为 (0,0,1,0)。

雾和环境光

名称	类型	值
unity_AmbientSky	fixed4	梯度环境光照情况下的天空环境光照颜色。
unity_AmbientEquator	fixed4	梯度环境光照情况下的赤道环境光照颜色。
unity_AmbientGround	fixed4	梯度环境光照情况下的地面环境光照颜色。
UNITY_LIGHTMODEL_AMBIENT	fixed4	环境光照颜色（梯度环境情况下的天空颜色）。旧版变量。
unity_FogColor	fixed4	雾效颜色。
unity_FogParams	float4	用于雾效计算的参数：(density / sqrt(ln(2))、density / ln(2)、–1/(end-start) 和 end/(end-start))。x 对于 Exp2 雾模式很有用；y 对于 Exp 模式很有用，z 和 w 对于 Linear 模式很有用。

其它

名称	类型	值
unity_LODFade	float4	使用 LODGroup 时的细节级别淡入淡出。x 为淡入淡出（0 到 1），y 为量化为 16 级的淡入淡出，z 和 w 未使用。
_TextureSampleAdd	float4	根据所使用的纹理是 Alpha8 格式（值设置为 (1,1,1,0)）还是不是该格式（值设置为 (0,0,0,0)）由 Unity 仅针对 UI 自动设置。