通过ROS控制真实机械臂(12) --- joint_states 消息的发布，更新机械臂位姿

底层的电机控制已经基本完成，还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动，将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS，让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。

目前没有反馈的信息发回到上位机，所以每当点击 Update ，然后Plan and Execute之后，机械臂都是从初始位置重新规划，而不是接着上一次运动到的位置作为起点规划。

在修改move_group配置文件的时候，做过如下修改，意思就是使用真实机械臂发布的关节信息 /joint_states 更新机械臂位姿，而不是使用虚拟的机械臂。

  <!-- We do not have a robot connected, so publish fake joint states -->
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="/use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
    <!--rosparam param="/source_list">[/move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam -->
    <rosparam param="/source_list">[/joint_states]</rosparam >
  </node>

运行程序之后 通过 rostopic echo 命令查看信息如下：

$ rostopic echo /joint_states
---
header:
  seq: 1333
  stamp:
    secs: 1573198571
    nsecs: 845865011
  frame_id: ''
name: ['Link1', 'Link2', 'Link3', 'Link4', 'Link5']
position: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
velocity: []
effort: []
---
header:
  seq: 1334
  stamp:
    secs: 1573198571
    nsecs: 945868015
  frame_id: ''
name: ['Link1', 'Link2', 'Link3', 'Link4', 'Link5']
position: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
velocity: []
effort: []
---