RSS订阅转载 ICP 算法（Iterative Closest Point迭代最近点）
为了让机器人能抓取物体，通常要求算法具有两个功能：物体识别+位姿估计。物体识别：采用颜色直方图、局部特征点（SIFT等）、BoF（Bag-of-Features 原理做的图像物体定位算法）等传统方法；特征点提取，聚类，PNP或者close form找到3D的relative pose。深度学习方法：fast-RCNN，yolo2，RCNN，RNN； 位姿估计：多采用点云配准（可以直接用IC...
2020-03-31 19:25:52
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原创 ROS kinetic 升级 PCL1.9.0 以安装gpd库和gpd_ros
对于机械臂视觉抓取功能来说，比较传统的做法：由于之前的物体识别模块已经确定了这片点云对应的物体，如果我们有物体的3D模型，便可以直接用ICP算法将这片点云与物体的3D模型对齐。既然知道3D模型的位姿那就好办了。之后就是各种抓取姿态生成、力封闭之类的东西了。其他方法：利用RCNN在图像中定位了物体的大概位置，然后根据一堆点云做抓取，而不用知道物体的3D模型。1、Using Geometry to...
2020-03-28 14:11:23
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原创 使用Realsense 测试 aruco 包
aruco是一种类似二维码的定位标记辅助工具，通过在环境中部署Markers，可以辅助机器人进行定位，弥补单一传感器的缺陷，纠正误差。在之前的手眼标定easy_handeye程序中，需要使用这个工具进行手眼标定。正好手上有realsense深度相机，就根据资料进行了简单的测试。如下图是手眼标定程序包中的一段：通过github下载aruco相关的ROS包，里面会提供现成的Markers，也可...
2020-03-25 17:04:54
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原创 MoveIt!运动规划库OMPL和路径规划算法
运动规划（Motion Planning）：要让一个机器人实现运动规划，需要先将机器人抽象到构形空间（C-Space）。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了，只需提供机器人URDF模型，就可以调用几大运动规划库的规划算法（如OMPL，SBPL，CHMOP），自动生成机器人运动轨迹。之前跟着教程走的时候，很多内部结构不是很清晰，它就像是一个黑匣子，只管启动launch，就会返回机器人所需的运动路...
2020-03-23 11:25:55
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原创 RealSense D435 在ROS kinetic 下的配置
上次刚说疫情期间在家没有称手的传感器，老师这就发货了一个Intel RealSense Depth Camera D435，感谢老板！之前安装配置ZED mini的时候，由于虚拟机和工控机没有GPU模块，所以安装双系统配置显卡驱动，费了九牛二虎之力总算在ROS中用上了ZED。结果没过多久，可能由于在windows10和ubuntu16双系统之间反复横跳，某天一开机，配置好的显卡驱动和CUDA就这么...
2020-03-16 09:40:33
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原创 通过ROS控制真实机械臂(18) --- 构建 octocmap 用于碰撞检测和避障
师兄和同门在做SLAM的时候，经常会用到的 octomap ，也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障，那么自然也可以导入moveit！，作为机械臂路径规划过程中的障碍物，方便机械臂和障碍物之间进行碰撞检测。这里首先要提一下Movelt！并没有整合了物体识别和环境建模这些模块，而是利用传感器采集的数据导入的。而我的想法就是...
2020-03-11 14:30:58
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