Macbook Matlab 2016b安装机器人学工具箱（Robotic Toolbox for Matlab）

1、工具箱下载：

http://www.petercorke.com/RTB/button.php

2、安装教程

Macbook Matlab2017 安装机器人学工具箱（Robotic Toolbox for Matlab）_^_^妖言惑眾的博客-CSDN博客

亲测可行

测试

clear;
clc;
%cd(matlabroot)
%建立机器人模型
%       theta     d          a         alpha     offset
ML1=Link([0       0          0         0          1     ],'modified'); 
ML2=Link([pi/2   0          0         pi/2        1     ],'modified');
ML3=Link([0       0          0         0          1     ],'modified');
ML4=Link([pi/2    0          0         pi/2       0     ],'modified');
ML5=Link([0       0          0        0           0     ],'modified');

modrobot=SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5],'name','Xinje-mod');

# 重点在q0这里！！！！！！！！！！
#我的前三个关节是平移关节，所以offset设置为非0；
#后面两个关节是旋转关节，offset=0
#因为theta在旋转关节是参与计算的，所以旋转关节在设置关节转动角度时，需要加上它本身属性的theta
#也就是说这里ML4的角度我设置的是0，本身属性theta=pi/2,所以参与计算的应该是 0+pi/2
q0=[0 0 0 0+pi/2 0];

T0 = modrobot.fkine(q0);%计算位姿
%  显示qo时机械臂的姿态
% figure(1)
% modrobot.plot(q0);

# 重点在q0这里！！！！！！！！！！
#我的前三个关节是平移关节，所以offset设置为非0；
#后面两个关节是旋转关节，offset=0
#因为theta在旋转关节是参与计算的，所以旋转关节在设置关节转动角度时，需要加上它本身属性的theta
#也就是说这里ML4的角度我设置的是0，本身属性theta=pi/2,所以参与计算的应该是 0+pi/2
q0=[0 0 0 0+pi/2 0];