树莓派4 Ubuntu18.04安装xubuntu桌面 无线WIFI 及 ros melodic(解决apt update error,安装xubuntu error问题)

树莓派作为一个便捷的Linux开发装备受到了热捧,尤其树莓派4性能大幅提升,价格仍很低,2GB版本不到300元。在不久前就入手一块,当时购买时还未有Ubuntu系统适发行,只有官方的Raspberry Pi OS用起来虽然流畅,但用ROS还是Ubuntu官方系统好啊。今天下载Ubuntu时在官网看到了,树莓派的镜像,有点惊喜,于是进行了安装,以下为总结的安装教程,希望能够帮助大家!!!以下两张为安装成功后的截图:

安装桌面系统及ROS需准备以下硬件:

树莓派4、树莓派内存卡、网线、路由器、显示器、键盘、鼠标、HDMI视频线

树莓派ubuntu18.04下载地址:

官方:https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=18.04&versionPatch=.4&architecture=arm64+raspi3

腾讯微云:https://share.weiyun.com/cjlVKtkL

百度网盘:https://pan.baidu.com/s/1jShU01nYfQSfL86St0toWA  提取码:11l4

下载完成后,进行第一步,将下载的系统烧录至内存卡中

1、安装系统至内存卡中

需要下载安装以下两个软件

(1)内存卡格式化软件:

官方下载地址:https://www.sdcard.org/chs/downloads/formatter/eula_windows/index.html(最底部选择我接受,自动下载)

腾讯微云下载地址:https://share.weiyun.com/gRDlbtx6

百度网盘下载地址:https://pan.baidu.com/s/1LjWG_REG6TDT1lIlDMzFOQ   提取码:hdrg

(2)系统烧录至内存卡etcher软件

官方下载地址:https://www.balena.io/etcher/

腾讯微云下载地址:https://share.weiyun.com/1T8d24tl

百度网盘下载地址:https://pan.baidu.com/s/1w8oL9kdpcPsuihj90Nts9g  提取码:rd6x

将以上两个软件下载安装好后,插入树莓派的内存卡

首先打开格式化软件

无需进行多的额外操作,选择你的内存卡所在分区(如图我的为H盘),点击最下方的format即可!

点完format后提示你将会删除所有文件,是否继续,点击是

格式化完成后,提示已成功,点击确定即可。

格式化好后,打开etcher软件

如图,点击flash from file选择你的下载好的树莓派系统镜像。选择好后点击select target选择你的内存卡分区

如图我的为H盘,这里也选择了H

点击flash,等待即可

提示完成后,关掉程序,经以上步骤,树莓派系统已经安装完成,即将进行下一步的配置!

2、配置系统,安装桌面及WiFi

将内存卡插入树莓派4中,用网线连接树莓派4至无线路由上,用HDMI视频线连接树莓派至显示屏上。进行完以上操作,开机,注意开机前要连接网线,确保可以上网(系统会自动更新时间)!

(1)密码配置

开机后,是无图形化桌面的,首先登陆进去会让你修改密码,会看到如下界面:(用户名及密码初试均为 ubuntu)

在ubuntu login:中输入你的用户名也就是ubuntu,输入后按回车,如上图

输入ubuntu按回车后,会出现password,即让你输入密码,这里输入初始密码ubuntu(Linux输入密码是不可见的,直接输入ubuntu即可),输入后按回车,如上图出现current Unix password,即再次输入当前密码ubuntu,输入后即可输入你自己设定的密码了

在enter new Unix password和retype new Unix password中分别输出你的新密码,按回车(仍然为不可见的,输入后按回车即可)

(2)桌面系统安装

在安装桌面前先对一下你的系统时间(这一步很重要,很多人sudo apt-get update出现error就是因为系统时间不对)

输入以下指令:

date

输入date后,你可以看到如下时间,其中Aug指月份英语缩写,9为几号,12:40:24为12点40分24秒,UTC为时区,2020为年份。根据显示的时区字母,查一下这个时区现在时间为多少,进行如下修改:

第一步修改年月日(若年月日正确无需此步,我的就是年月日正确只是时间有点问题)

输入以下指令修改年月日:

sudo -s date 20200809

即修改日期为 2020 08 09 ,年 月 日

修改后,对时间进行修改

sudo date -s 12:32:00

即修改时间为 12 32 00,时 分 秒

现在再次输入date,会发现时间已经发生了改变。可以进行下一步

输入指令:

sudo apt-get update

注意对于18.04来说,安装图形化桌面这个一定不能有error,如果还是有error,查看时间,如果UTC或其它时区时间不对修改为美国时间,我的就是修改为美国时间,全部ok,无error

接下来即可安装图形化桌面(当然官方还提供了lubuntu、kubuntu,这里我选择的是xubuntu,可以百度搜一下这三者的不同之处)

sudo apt-get install xubuntu-desktop

然后输入y等着安装即可,由于是主服务器,下载速度很较慢,中途如果卡住可以Ctrl C退出,再输入安装指令,会接着继续。当然为了快也可以换源,我并没有换源,因为我这边的都是Science的上网。

可选:换源,可大幅加快下载进程,可执行以下指令:

sudo vim /etc/apt/sources.list

把里面的所有原来的源地址换成国内源,如将 ports.ubuntu.com换成mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn,如下:


deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security multiverse


也可换为阿里云的,将地址ports.ubuntu.com替换为mirrors.aliyun.com即可

安装xubuntu没有报错,完成后,即可重启,输入以下指令:

reboot

重启后就能看到图形化桌面了!

对了,这里有一点,安装完成xubuntu之后,系统本身会安装无线驱动

3、安装ROS melodic

树莓派ubuntu的好处就是,ROS安装过程和X86笔记本安装相差不多,安装官方教程即可

http://wiki.ros.org/Installation/UbuntuARM

这里需要注意的是,运行sudo rosdep init会出错,解决方法见文章:

需提前安装gedit

sudo apt-get install gedit

https://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/106648826

 

通过以上,ros环境搭建完毕,可运行roscore测试一下:

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