运动学与动力学基础知识导读

运动学与动力学基础知识相关博客专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138201806

移动机器人规划控制合集(这个比较全面):
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142862871

本文先对运动学与动力学基础知识导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、运动学基础–坐标转换

介绍运动学基础，包括位置运动学与速度（微分）运动学。其中
位置运动学包括多种位姿的表示方式及其转换、旋转的表示方式及其转换、位置和旋转结合表示方式（齐次变换矩阵T）、正逆运动学问题等等
速度（微分）运动学包括线速度的表示方式、角速度表示方式、线速度和角速度结合表示（刚体速度公式）、速度运动学问题、雅可比矩阵的作用等等、
最后介绍相关的实现工具–ROS_TF、eigen
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121109733

（1）Eigen的使用及常用的位姿变换实现

介绍eigen的使用及常用的位姿变换实现
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131499781

（2）小车底盘运动学模型介绍

介绍机器人底盘的模型正逆运动学的推导及代码实现，包括两轮差速底盘的运动学模型、三轮全向底盘的运动学模型、自行车模型/四轮阿克曼运动学模型、四轮差速运动学模型、四轮麦克纳姆林轮运动学模型等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131614686

（3）三关节单足几何空间投影运动学建模方法

介绍三关节单足几何空间投影运动学建模方法
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121997202

二、动力学基础

介绍动力学基础，包括动力学基础理论、正逆\动力学问题、系统动力学模型描述方法、浮基系统的动力学基础等等。其中，
动力学基础理论包括牛顿第二定律、虚位移（形变位移）等等。
系统动力学模型描述方法包括牛顿-欧拉方法、投影牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法等等。
浮基系统的动力学基础包括能量损失、动力学方程、接触力估计模型、关节空间动态控制、任务工作空间动力学控制、浮基系统的逆动力学等等。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121128823

（1）四足机器人弹簧加载倒立摆（SLIP）动力学模型

介绍四足机器人弹簧加载倒立摆（SLIP）动力学模型
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121131692

三、运动学模型和动力学模型的关系及应用

简述机器人控制中运动学模型和动力学模型的关系，介绍机器人建模原则及模型的选择。介绍常用的运动学求解器
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121129528

四、四足机器人运动学、动力学模型介绍

介绍四足机器人运动学、动力学模型的建立，其中
运动学模型建立与描述的方法包括DH法、单足空间投影分析法、浮动基体运动学分析法等等
动力学模型建立与描述的方法包括VMC（ Virtual Model Controller）模型法、SLIP模型法、浮动基体动力学分析法等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121130614

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