ucosii+STM32 BLDC电机控制器设计 附源程序Proteus仿真

资料下载地址：ucosii+STM32 BLDC电机控制器设计 附源程序Proteus仿真 

嵌入式，现在把我的程序和设计思路分享给大家。 软件所用版本如下 Proteus版本 SP 8.7 STM32CubeMX 版本 5.4.0 HAL固件库版本 1.8.0 Keil 版本 uVison5   一、设计思路： 使用STM32CubeMX软件进行资源初始化（Cube资源配置很方便），使用HAL库进行程序设计。 图1 资源配置图 二、系统功能介绍： 可调转速 可控转动方向 显示转速和目标转速   三、软件设计说明： 可调转速通过可调电阻和STM32的ADC功能，实现500-4596范围的速度调节。使用的是简单的比例控制，并未使用复杂的PID控制（太难了，一直调不好）。 通过定时器1的PWM互补输出六路PWM控制电机的转动，驱动器使用L293D和IRF540 MOS管。 换向使用的是外部中断，测速使用的是定时器2的三鹿输入捕获，这里有一个坑，proteus中三路输入捕获无法同时工作，本来打算三路都做测速逻辑，但是速度变化很大，所以最后只使用了一路作为测速通道。 正反转使用的是外部中断。 显示转速和目标转速使用的是lcd1602，在proteus仿真中，显示转速有一定的延时和误差（其实是proteus的仿真太慢了，多开一个任务就慢的要死） 6、使用ucosii进入分功能多任务处理。   四、调试及运行结果 图2 电机刚启动，速度未达到最小速度500   速度未达到最小速度时加载很快，大概加载到300rpm左右开始pid控制。   图3 仿真过程中 图4 仿真过程中   图5 反转时的调速过程   仿真过程中可以看到定时器PWM输出之间的切换以及脉宽的变化。 图6 接近稳定时   图7 反转时接近稳定   图8 稳定后增大转速   由于proteus中stm32 的定时器计时很坑，延时根本不对，需要修改芯片的时钟源频率，改大了仿真慢，改小了又不准，所以ADC采样值和转速之间只能近似转换，也造成了目标转速和实际转速的误差。 图9 整体电路图 五、心得体会 在这次设计过程中，期间遇到许许多多问题，对电机的控制不熟悉导致换向失败，仿真过程不收敛，定时器不起作用，引脚之间相互干扰，输入捕获无法同时进行，pwm模式设置错误导致pid控制越调速度越快等等问题，最后都比较好的解决了这些问题，当然程序和设计中还存在一些问题，由于时间关系无法全部解决，在以后的学习过程中，如果有机会会继续深入学习。