Optitrack使用ros完成实时接收刚体的位置与四元数信息

1. Opitrack系统标定

工作环境：
运行Motive的Windows主机
和一台安装有ROS的ubuntu电脑

标定步骤
1、准备、 优化捕获设置；

2、 在相机预览窗口（ Camera Preview） 中， 点击 清除现有的 Mask 区域；
3、 打开标定窗口，使用 Mask Visible 去除场地中不能移除的反光物体；
4、 采集标定采样点（ Wanding）；

5、 然后手持T形标定杆，在摄像头能够拍到的地方随意舞动、 检查标定结果，一般只要每个摄像头采集到的有效点数目超过2000，标定效果就挺好的；

6、 放入L型标定杆，L行标定杆长的部分为Y方向，短的为X方向，直角处就是原点。当放置好L形标定杆以后，就点击calibration中的set Ground Plane 按钮设置地面。