如何从ScannetV2数据集中获取点云信息

写在前面的话：本文将讲解如何从ScannetV2数据集中提取出xyz（坐标），rgb（颜色），sematic label（语义标签），instance label（实例标签），bounding box（边界框）， normal line（法线）。并附上提取代码。

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获取ScannetV2数据集

首先我们要获取数据集才能够提取点云信息，ScannetV2数据集一共1.2T，对于纯3D点云来说，只需要20G，下载这20G的方法我在另一篇文章中已经叙述（请点击我查看）。我们只需要四类文件便可以获取到我以上所说的所有信息,分别是以下四类文件：

[scene_id]_vh_clean_2.ply 
[scene_id]_vh_clean_2.0.010000.segs.json 
[scene_id].aggregation.json 
[scene_id].txt

这四类文件的作用我在之前那篇文章中已经叙述过了就不再次叙述了。