ros1使用过程中遇到的问题记录

司徒法克

已于 2023-02-17 23:48:09 修改

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分类专栏： Linux&树莓派&kali 文章标签： ubuntu Powered by 金山文档

于 2023-02-17 22:47:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35858902/article/details/129094839

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文章讨论了在ROS环境中使用moveit时遇到的问题，如因缺少spin函数导致无法获取当前机器人状态。解决方案包括添加spin或AsyncSpinner，以及如何正确实例化MoveGroupInterface和NodeHandle，特别是当尝试将其作为全局变量时。通过创建MoveGroupInterface的全局指针并在main函数内初始化，可以避免程序崩溃。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Failed to fetch current robot state

如果使用的是moveit助手生成的demo.launch文件启动机械臂的话，应该是其他在运行的自己写的节点代码中少了spin函数，因为getCurrentPose函数依赖于spin，也可以使用AsyncSpinner。具体看下面这个链接https://answers.ros.org/question/302283/failed-to-fetch-current-robot-state/

代码执行到一半停住了

有的函数依靠spin函数，加上就行了。参照上一条

我出于测试，没写循环也没用spin函数，使用moveit将机械臂移动到一个预定义姿势，此行代码执行完，终端就不动了，既不结束程序，也不继续输出信息。加上spin就行了。

[startArm-5] process has died [pid 14527, exit code -6,

因为想自定义函数操作机械臂，而操作机械臂需要规划组MoveGroupInterface对象，将对象作为参数传入函数感觉有点占用性能，于是我将规划组对象移到main函数外面作为全局变量，就出现了此报错。

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("arm_PG");

原因：实例化规划组对象需要先实例化NodeHandle对象，但NodeHandle对象是在main函数内实例化。而NodeHandle需要在init函数之后定义，而init函数需要传入main函数的argc和argv。这就导致不能干脆地将规划组MoveGroupInterface实例化直接移出来作为全局变量。

解决办法：可以定义全局规划组指针，如下

#include "" // 一堆include

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface *arm;    // 全局指针

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "test_node");
    ros::NodeHandle nh;
    arm = new moveit::planning_interface::MoveGroupInterface("arm_PG");    // 给指针填上东西
    // 获取末端名称
    std::string endEffector_link = arm->getEndEffectorLink();    // .调用需要改为->调用
}

参考https://answers.ros.org/question/350643/node-crashes-with-ros-does-not-seem-to-be-running/