GAMES103-Lecture 03 Rigid Body Dynamics

已于 2024-04-28 23:25:03 修改
阅读量423 收藏 6
点赞数 5
分类专栏： 图形学 # games103 文章标签： 笔记
于 2024-04-15 18:26:43 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35975367/article/details/137787867
版权

刚体：不会发生形变

文章目录

Rigid Body Motion

在这里插入图片描述

Translational Motion(平移)

在这里插入图片描述
Integration Methods Explained
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
Leapfrog Integration
速度和位置错开
在这里插入图片描述
可以简化，直接忽略阻力，将速度进行衰减
在这里插入图片描述
Rigid Body Simulation
在这里插入图片描述

Rotational Motion(旋转)

通过矩阵旋转

缺点：1.冗余 2.不直观 3.求角速度很难
在这里插入图片描述

通过欧拉角旋转

在这里插入图片描述
举例：有三个旋转轴，有时会丢失自由度
在这里插入图片描述

Quaternion

1是实数，ijk是虚数
在这里插入图片描述
运算准则：
实部对应四维超球体的旋转，并控制三维球体大小，虚轴控制三维的旋转
在这里插入图片描述
q是一个四元数，但是旋转只有三个自由度，所以需要把自由度约束一下
在这里插入图片描述
在Unity中的旋转方式，通过赋值可以实现Q和E两者的转化
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Torque and Inertia(扭矩和惯性)

在这里插入图片描述

Translational and Rotational Motion

速度v和角速度需要自己定义
位置x和Quaternion q不需要
这四个变量描述刚体变换
在这里插入图片描述
记得norm一下
在这里插入图片描述
一些实践的细节：

  1. 平移比旋转容易，先写平移，后写旋转
  2. 先使用常数角速度
  3. 重力不造成任何力矩
    在这里插入图片描述
    选读：
    在这里插入图片描述
IE598NH-lecture-13-DRO.pdf
11-16
在这段文件内容中，涉及的知识点主要围绕“分布鲁棒优化（Distributionally Robust Optimization, DRO）”这一主题进行展开，其中包含DRO的定义、DRO与正则化的关系、使用最优传输的DRO方法、以及Wasserstein距离的...
dom-events-lecture-JeffRThomas:GitHub教室创建的dom-events-lecture-JeffRThomas
03-29
**标题解析：** "dom-events-lecture-JeffRThomas" 是一个关于DOM事件讲座的项目，由GitHub用户JeffRThomas创建。它很可能是一个教程或学习资源，帮助学习者理解和掌握DOM（Document Object Model）事件的相关知识。...
GAMES103-基于物理的计算机动画入门 笔记
qq_35975367的博客
04-15 262
Lecture 02 Math Background: Vector, Matrix and Tensor Calculus
【GAMES201】Lecture1
小晞的博客
10-14 744
计算机软件对物理系统进行近似模拟物理系统：刚体、软体、流体“在计算机里模拟世界”
GAMES104-现代游戏引擎：从入门到实践 - 物理引擎课程笔记汇总
⚡
01-16 2599
- 物理引擎的用途： - 碰撞检测 - 解决碰撞、其它约束限制 - 更新所有物体的世界坐标（world Transform）
机器人工程本科专业课教学资源汇总（2018年暑假补充学习用）
zhangrelay的专栏
07-24 8311
手机应用软件：Robotics Engineering - Apps on Google Play This Robotics Engineering App provides the basic know-how on the foundations of robotics: modelling, planning and control. The App takes the user thr...
斯坦福CS课程列表
摆渡者
12-25 1万+
http://exploredegrees.stanford.edu/coursedescriptions/cs/ CS 101. Introduction to Computing Principles. 3-5 Units. Introduces the essential ideas of computing: data representation, algorithms, prog...
斯坦福大学计算机类课程视频
寸先生的AI道路
10-27 1万+
斯坦福大学计算机类课程都是以CS开头编号，可以在网址https://exploredegrees.stanford.edu/coursedescriptions/cs/查询，在网上可以登录查看课程的课件和视频等，在B站上可以搜索到部分带中文字幕的授课视频，名校的视频确实非常板扎。B站：https://search.bilibili.com/all?keyword=%E6%96%AF%E5%9D%A...
国外基础几何算法答与问（算法）
强强的专栏
03-30 1万+
http://www.faqs.org/faqs/graphics/algorithms-faq/（转（））From: orourke@cs.smith.edu (Joseph ORourke)Newsgroups: comp.graphics.algorithmsSubject: comp.graphics.algorithms Frequently Asked Que
斯坦福CS课程汇总
karupinwm的博客
08-14 8049
http://exploredegrees.stanford.edu/coursedescriptions/cs/ CS 101. Introduction to Computing Principles. 3-5 Units. Introduces the essential ideas of computing: data representation, algorithms, progr...
基础几何算法答与问
热门推荐
fxx_samsung的专栏
03-30 1万+
http://www.faqs.org/faqs/graphics/algorithms-faq/（转）comp.graphics.algorithms Frequently Asked QuestionsThere are reader questions on this topic!Help others by sharing your know
斯坦福CS224 NLP课程-课件lecture03/cs224n-2017-lecture3
03-07
本课件Lecture03的内容涵盖了词向量（word vectors）的深入探讨，包括对Word2Vec模型的复习、Word2Vec模型所能捕捉到的本质信息的分析、以及如何对词向量进行分析。 在Lecture03中，首先回顾了Word2Vec的核心思想。...
IE598NH-lecture-14-MSP-Part I.pdf
11-16
IE598NH-lecture-14-MSP-Part I.pdf
mst-sec-lecture-notes, 【停】米斯特白帽培训讲义.zip
09-17
【标题】"mst-sec-lecture-notes"指的是“米斯特白帽培训讲义”，这是一份关于网络安全和白帽黑客技术的教育资料。"米斯特"可能是一个组织或个人的名称，他们提供了这个资源来教授如何在合法授权的情况下进行系统...
苍穹外卖学习笔记
2301_77599154的博客
03-21 1667
1).用户层本项目中在构建系统管理后台的前端页面，我们会用到H5、Vue.js、ElementUI、apache echarts(展示图表)等技术。而在构建移动端应用时，我们会使用到微信小程序2).网关层Nginx是一个服务器，主要用来作为Http服务器，部署静态资源，访问性能高。在Nginx中还有两个比较重要的作用： 反向代理和负载均衡， 在进行项目部署时，要实现Tomcat的负载均衡，就可以通过Nginx来实现。3).应用层。
python速通小笔记-------2.类和对象
2301_80374809的博客
03-22 580
类似c++中类的this指针可以看到，这是类内部定义的一个函数，参数必须要有self,而且访问类的内部成员时要带上 self.成员变量。
Linux Shell 基础操作笔记
最新发布
Tttian622的博客
03-25 286
涵盖了Linux Shell的基础操作，包括目录导航、文件操作、权限管理，以及Shell脚本编程的基本语法和常用功能。通过实践这些命令和脚本编写技巧，可以高效地进行Linux环境下的开发和系统管理任务。
《AI大模型开发笔记》企业RAG技术实战（二）
qq837993702的博客
03-23 876
接上一篇《AI大模型开发笔记》企业RAG技术实战（一）
网管软件Zabbix3.4.8 使用笔记 - 更改记录保留的时间 20250325
coldwind的专栏
03-25 202
对于已经应用到Zabbix中的Item项如何修改其数据保留的时间
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值