GAMES103-Lecture 04 Rigid Body Contacts (Lab 1)

上周公式解读

R为当前的状态(旋转矩阵),$r_i$为原本的向量
质心到作用点：$R{r}_i$
perpendicular:垂直的
porportional:成比例
力矩跟他们的cross product相关


inertia tensor:惯性张量 ：就是抵抗旋转的能力
同一个物体所能产生的旋转不仅仅跟力矩大小有关，跟方向也有关，产生的抵抗是不一样的(如下图，右侧旋转更快)
抵抗程度跟力矩方向有关，因此用矩阵(而非常数)来描述抵抗

旋转矩阵是正交矩阵
经过化简，每次求新的Inertia只需要在原本的Inertia的基础上计算即可
$r_i^T{r}_i$是一个实数

在附录中有最后一行公式的证明

Topics for the Day

Particle Collision Detection and Response

Signed Distance Function

注：第二个公式中r并不是黑体

当在外侧时，具体距离函数值其实不用关心

近似值，因为最近的点可能是蓝点

Quadratic Penalty Method（二次惩罚法）

当发生碰撞时，给点施加一个力推出来
N是确定方向
问题：该情况是物体穿进去才有惩罚力度

改进：不要等穿进去再施加力，而是加一个距离范围(缓冲空间)
overshooting：k太大，施加的力太大

解决思路：将k设置为一个与距离有关的函数，根据实际距离不断放大 力的大小
存在问题：当发生穿透时，会越陷越深

A short Summary of Penalty Method

Impulse Method

当碰撞检测到，速度和位置马上更新

先检测速度的方向是否继续往下
a：摩擦造成$V_T$方向上的衰减
Coulomb’s law 库伦定理
点乘是一个标量，乘N来确定方向

Rigid Body Collision Detection and Response

检测部分

响应部分：

$R{r}_i\times j$为冲量造成的力矩

Cross Product as a Matrix Product

用矩阵来代替Cross Product

K是一个矩阵
冲量会造成点的速度的改变，冲量是作用于整个刚体的，会导致刚体的位移和旋转
vnew用impulse方法求出来，vi已知，K也可以求出来，这样可以反推冲量j
从点的速度变化得到冲量，从而整个刚体的运动

impulse方法要求改变某点的速度，但现在不能直接修改，所以需要找到冲量j与质心速度的关系，进而改变某点速度

算法详细流程

具体讲解视频地址
步骤：
1.更新每个顶点的位置，检测是否有碰撞
2.碰撞点的速度算出来，计算是否还继续往下掉(往内穿透)？
3.计算$v_i^{new}$,求法向量和切向量的速度，然后关于摩擦的系数a计算，求新的两个方向的速度，然后加起来(向量的相加)
$v_i^{new}$是不存在的，只是中间变量，实际上应该更新v(线速度)和ω(角速度)，用冲量来更新它们
4.计算K，求出冲量j
5.通过冲量来计算v和ω
总结：
因为一个模型的v是质心的速度，vi是模型上某一点的速度。我们不能直接去修改模型上某一点vi的速度，所以要借助j去修改v和w,达到修改vi的目的，求出整个兔子其他点的变化(即修改整体的运动状态)

Some Implementation Detail

如果有很多点碰撞，取平均值
oscillation：抖动
降低${\mu }_N$来减少抖动

Basic Idea

思路：先让每个点自己动(粒子模拟)，动完后重新组合(再构成一个刚体)

c：质心
式子的含义：希望重构后的点(正方形的点)与梯形的点尽可能的近，换句话：点所重构的距离尽可能小，所有点收的尽可能少
直观上理解：约束之前和约束之后的中心点是同一个点，对每个顶点求平均值
$\sum r_i=0$:
求c：

求A：
A不是旋转矩阵，通过Polar Decomposition变成旋转矩阵

S为本地形变，R是全局旋转

Shape Matching

让每个点自己边，形状发生变化后，通过约束再把形状变回去(恢复刚体特性)

适合于摩擦精确度不是很重要

shape matching论文