【OS】AUTOSAR OS调度器实现原理

已于 2024-06-10 21:58:29 修改
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分类专栏： AUTOSAR精进之路 文章标签： AUTOSAR OS Scheduler 调度器
于 2024-06-10 21:56:14 首次发布
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本文详细探讨了AUTOSAR OS调度器的工作原理，包括逻辑概览、配置、实现细节以及任务的插入和弹出过程。重点解析了如何实现基于优先级的Task调度，高效地查找和设置不为空的最高优先级队列，以及Scheduler的初始化和Task管理机制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

前言

正文

1.Scheduler逻辑原理概览

2.Scheduler配置

3.Scheduler具体实现原理

4.Scheduler初始化

5. Scheduler任务的插入

6.Scheduler任务的弹出

7.总结

前言

在<<【OS】AUTOSAR Os是如何启动第一个Task的>>一文中我们介绍了AUTOSAR Os是如何启动第一个Task的，并在2.1章节介绍了将InitHook插入到Scheduler调度器的任务队列；在<<【OS】AUTOSAR OS如何实现Task抢占>>一文中我们介绍了AUTOSAR OS如何实现Task抢占，在调用ActivateTask的时候会调用Scheduler调度器的接口判断是否需要切换Task. 这些介绍都和Os的Scheduler调度器功能紧密相关，本文就来就详细介绍Os调度器的具体实现原理，希望能理解以下问题：

问题1：Os Scheduler如何实现Task基于优先级的调度？

问题2&

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调度表提供了一种在配置时静态规划一系列操作的方法调度表与一个AUTOSAR OS计数器相关联，可以指定持续时间，并包含一个或多个到期点调度表可以通过下面方式与全局tick源同步：隐式同步，其中驱动调度表的计数器是全局时间源显示同步，其中驱动调度表的计数器由本地计数器驱动，并通过告知操作系统全局滴答源的当前值手动同步表。
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任务是在CPU上调度执行的基本工作单元，任务有三种类型：周期任务，时间驱动周期任务具有严格的截止期，因为每一个周期任务实例必须在下一个实例发布前完成，否则任务将会堆积起来。非周期任务，非周期任务是单词执行的任务，是事件驱动的没有严格的截止期，偶发任务，也是事件驱动的，偶发任务到来是不可预期的，具有非常严格的截止期，偶发任务需要非常快的响应。执行时间：该任务单独执行并具备足够的资源执行完成该任务所需要的时间，任务的执行时间主要取决于任务的复杂度和处理器的速度。相位：周期任务的相位是指该任务首次发布的时间点。
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总结而言，任务调度是AUTOSAR操作系统中的一个关键组成部分，它负责管理和调度任务的执行。通过合理设置任务的优先级，AUTOSAR操作系统可以实现对汽车电子系统中多个任务的有效调度和协调，以确保系统的实时性和响应性。请注意，上述示例仅仅是一个简化的示例，实际的AUTOSAR操作系统可能具有更复杂的任务调度机制和更多的功能。这些任务被分配了不同的优先级，例如，Task1的优先级最高，Task3的优先级最低。一旦启动，AUTOSAR操作系统将按照任务的优先级顺序调度任务的执行。在程序的主函数中，我们调用了。
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先参考OSEK与FreeRTOS在任务调度上最大的区别在于，FreeRTOS是基于全抢占任务调度和时间片轮转调度机制，具有并发和并行的能力。而OSEK主要以调度表机制和Alarm机制触发任务，不具备并行的能力。最大的相同点是都是根据优先级高低的全抢占调度机制（OSEK可选非全抢占）。
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RTA-OS是一种静态可配置的抢占式实时操作系统(RTOS)，用于高性能、资源受限的应用程序。属于ETAS厂商的AUTOSAR操作系统。OS本质是为了解决以下几个基本问题改变各任务的执行频率；改变各任务的执行时间；设定各任务的优先级，保证高优先级任务能够及时执行；任务切换时的现场保护与恢复；共享资源的安全访问机制等；AUTOSAR OS总共包含以下6大基本对象CounterAlarmTaskISRsResource。这6个基本对象必须归属于一个。
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作为车载操作系统，实时性对于AUTOSAR OS的重要性不言而喻，如何保证操作系统中的计算单元在截止时间内完成是极其重要的。而AUTOSAR OS提供的调度表机制是系统中一个重要的任务激活机制。调度表通过包含一组封装了动作和偏移量的终结点来设定任务的激活方式。由于调度表机制的特殊性，任务的调度情况变得更加复杂，这使得调度表的可调度性非常重要。本文将针对AUTOSAR OS调度表进行可调度性分析。
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RTOS，即实时操作系统，是一种能够在规定时间内响应外部事件或数据，并控制生产过程或对处理系统做出快速响应的操作系统。RTOS通过调度一切可利用的资源完成实时任务，并控制所有实时任务协调一致运行。RTOS的主要特点包括提供及时响应和高可靠性。在RTOS中，任务状态通常包括以下几种：就绪态（Ready）：任务已经准备好执行，所有必要资源都已经准备就绪，只等待RTOS调度器选中并分配CPU时间。新创建的任务通常立即进入就绪状态，等待调度器的调度。运行态（Running）：任务正在执行，占据了CPU资源。
车载系统的操作系统：深入理解AutoSAR
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09-24 220
在上面的示例中，我们使用了AutoSAR操作系统的两个基本功能：任务调度和任务创建。然后，在main函数中，我们初始化了操作系统，并使用Os_TaskCreate函数创建了这两个任务，并指定了它们的优先级。AutoSAR（Automotive Open System Architecture）是一种广泛应用于汽车行业的标准化软件架构，它定义了车载操作系统的规范和接口，以实现高度可靠和安全的车辆电子系统。分层架构：AutoSAR操作系统采用了分层架构，将软件划分为不同的层次，每个层次负责不同的功能和任务。
autosar os task调度
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AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是一种用于汽车电子系统开发的标准化架构。AUTOSAR操作系统（OS）任务调度是AUTOSAR软件架构的一部分，用于管理和调度任务的执行。 AUTOSAR OS采用优先级式的任务调度算法，任务按照其优先级被调度执行。当多个任务同时就绪时，会根据任务的优先级决定哪个任务先执行。每个任务都有一个预先分配的执行时间，任务执行时间到后，系统自动切换到下一个就绪任务。 AUTOSAR OS任务的优先级可通过配置来设置，高优先级任务具有更高的抢占能力，低优先级任务只在没有更高优先级任务需要执行时才被调度。这样可以保证高优先级任务的及时响应，提高系统的实时性。 AUTOSAR OS还提供了多任务间的通信机制，如事件、信号量和互斥信号量等。任务可以通过这些机制进行同步和数据交换，从而实现复杂的功能和协调多个任务之间的执行。 AUTOSAR OS任务调度还会考虑到任务的周期性和截止时间要求。周期性任务按照其周期定时执行，截止时间要求可以确保任务在一定时间内完成，防止任务执行时间过长导致系统响应变慢或任务失效。 总之，AUTOSAR OS任务调度是为了实现AUTOSAR标准化架构中的任务管理和调度，通过优先级、周期性和截止时间等机制，保证系统的实时性和任务执行的可靠性。这样可以最大限度地提高汽车电子系统的性能和可靠性，为车辆提供更好的功能和用户体验。
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