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RSS订阅原创 ViSP学习笔记（二十六）：基于轮式移动机器人的视觉伺服仿真
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现轮式移动机器人的视觉伺服仿真，控制对象是一个轮式机器人拥有两个自由度：竖直方向y上的旋转自由度和水平方向x上的移动自由度，相机固定在机器人上，视觉伺服选择的特征信息是x方向上的距离xxx和z方向上的.
2021-02-26 15:58:57
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原创 ViSP学习笔记（二十五）：基于图像的视觉伺服
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现基于图像的视觉伺服（IBVS），关于视觉伺服原理的介绍这里就不再展开了，可以参看这篇博客。本文主要参考了visual-servo/ibvs中的tutorial-ibvs-4pts-image-tra.
2021-02-26 14:32:09
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原创 ViSP学习笔记（二十四）：计算两幅图像之间的单应性矩阵
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP计算两幅图像之间的单应性矩阵，在已知同一个物体的特征点在两个相机中的图像坐标后，就能够计算两个相机坐标之间的单应性矩阵。如果能够保证两幅图像中的特征点是一一对应匹配的可以采用DLT或HLM算法进行计算。.
2021-02-25 11:25:15
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原创 ViSP学习笔记（二十三）：根据特征点进行位姿估计
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现根据特征点进行位姿估计，在视觉伺服过程中，已知目标物体上的特征点在空间坐标系下的三维坐标和在图像坐标系下的二维坐标，计算当前目标物体相对于相机坐标系的位姿是非常重要的步骤。本文主要参考了comput.
2021-02-25 10:51:34
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原创 ViSP学习笔记（二十二）：目标检测和定位
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现目标检测和定位，实现过程分为两步，第一步在参考图像中检测并提取目标物体表面的关键点，并保存其对应的三维坐标，第二步在当前图像中寻找匹配对的关键点，并根据目标物体的CAD模型信息和关键点坐标估计目标物.
2021-02-23 15:09:08
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原创 ViSP学习笔记（二十一）：人脸检测
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现人脸检测，主要是利用OpenCV中的Haar级联检测器来实现人脸检测功能的。本文主要参考了detection/face中的 tutorial-face-detector.cpp 例程。首先要获取这个.
2021-02-23 14:15:41
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原创 ViSP学习笔记（二十）：二维码检测
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现二维码检测，二维码包含QRCode和DataMatrixCode两个类型，本文主要参考了detection/barcode中的tutorial-barcode-detector.cpp例程。首先要获.
2021-02-23 13:49:37
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原创 ViSP学习笔记（十九）：关键点检测和匹配
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现关键特征点的检测以及匹配，文中使用了ORB特征提取算法在参考图像中寻找关键点，并采用BruteForce-Hamming算法实现关键点的匹配，即从视频中寻找到与参考图像中相匹配的关键点。本文主要参考.
2021-02-23 12:29:03
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原创 ViSP学习笔记（十八）：模板跟踪
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现特定形状模板的跟踪，本文主要参考了template-tracker中的tutorial-template-tracker.cpp 例程。首先要获取这个例程文件并编译它svn export http.
2021-02-22 17:48:28
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原创 ViSP学习笔记（十七）：通用的基于模型的目标跟踪
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现基于CAD模型的目标跟踪，需要提供目标物体的CAD模型文件（cao格式或者vrml格式），目标物体的初始位置（init文件），视频文件，并且需要手动在视频文件的第一帧中选择出目标物体的初始位置（至少.
2021-02-22 17:07:01
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原创 ViSP学习笔记（十六）：运动的边缘跟踪
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现运动的边缘跟踪，调用摄像头获取视频图像，并从第一帧图像本文主要参考了 中的 例程。首先要获取这个例程文件并编译它svn export https://github.com/lagadic/vi.
2021-02-22 15:50:23
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原创 ViSP学习笔记（十五）：关键点跟踪
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现关键点跟踪，实现过程使用了OpenCV中的KLT跟踪算法，主要流程是在第一帧图像中选择出（手动或自动）待跟踪的目标关键点，然后在后面的每一帧中都搜索对应的目标关键点实现关键点跟踪。本文主要参考了 k.
2021-02-22 12:06:58
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原创 ViSP学习笔记（十四）：连通区域跟踪
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现连通区域的跟踪，具体而言就是以鼠标点击的位置作为起始点搜索最近的连通区域，然后根据当前连通区域的信息，在一幅图像中搜索与之匹配的其他连通区域，如果在连续的图像序列中分别寻找匹配的连通区域的话就可以实.
2021-02-21 15:25:43
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原创 ViSP学习笔记（十三）：泛洪算法（flood fill）
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现泛洪算法，所谓泛洪算法就是在一个封闭图形中从一个像素点出发，以此向周边的像素点扩充着色，直到图形的边界。本文主要参考了imgprco中的tutorial-flood-fill.cpp例程。首先要获取.
2021-02-20 17:57:40
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原创 ViSP学习笔记（十二）：连通区域标记
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP实现连通区域标记，本文主要参考了 imgproc中的 tutorial-connected-components.cpp 例程。首先要获取这个例程文件并编译它svn export https://g.
2021-02-20 17:30:27
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原创 ViSP学习笔记（十一）：从二值化图像中提取边缘
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP从二值化图像中提取轮廓，本文主要参考了imgproc中的 tutorial-contour.cpp 例程。首先要获取这个例程文件并编译它svn export https://github.com/la.
2021-02-20 16:57:25
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原创 ViSP学习笔记（十）：自动阈值划分
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP自动设定阈值对图像进行二值化处理，主要涉及Huang、Intermodes、Isodata、Mean、Otsu、Triangle等自动阈值划分算法。本文主要参考了imgproc中的 tutorial-.
2021-02-20 16:18:06
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原创 ViSP学习笔记（九）：图像锐化
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍如何使用ViSP实现图像锐化处理，主要涉及直方图拉伸、直方图均衡、CLAHE算法、非锐化掩膜（unsharp masking）算法。本文主要参考imgproc中的 tutorial-contrast-sharpening.
2021-02-20 16:03:54
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原创 ViSP学习笔记（八）：调整图像明度和对比度
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文主要介绍了如何使用ViSP来调整图像的明度和对比度，主要涉及四种内置的调整算法：线性调整，伽马修正，正方图均衡和Retinex算法。本文主要参考了imgproc中的 tutorial-brightness-adjustment..
2021-02-20 15:35:14
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原创 ViSP学习笔记（七）：平面图像投影
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html 本文介绍了如何使用ViSP计算平面图像的投影，我们在空间中放置一个正方形，通过投影计算在空间中不同位置观察这个正方形时，所呈现图像的形状。本文主要参考了simulator中的tutorial-image-simulator.cpp例.
2021-02-20 14:31:48
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空空如也
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