在ubuntu+clion+opencv3.1.0中运行opencv中第三方库的程序

在ubuntu+clion+opencv3.1.0中运行opencv中第三方库的程序
背景：

在学习高翔视觉SLAM十四讲的时候，学到视觉里程计方面，主要是学习特征检测与匹配，视觉SLAM方面介绍这块比较少，推荐学习opencv.推荐《opencv3编程入门》毛星云写的，学习opencv入门比较好的书籍。当然你的英文水平好的话可以学习官方文档教程。

注意：由于目前发行的opencv3关于特征检测算子（SURF、SIFT、ORB)已经从官方行的opencv3中移除，转移到第三方库xfeatures2d.所以想要在opencv3运行这些程序的话需要遵照下面的步骤。

一.配置opencv3.4.3（含contrib3.4.3）（按照对应版本下载）
1.下载

https://github.com/opencv/opencv/releases 请下载opencv3.4.3 Source code(zip)；

https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/3.4.3 请下载opencv_contrib3.4.3 Source code(zip)；

编译contrib主要是为了使用xfeatures2d中的API，角点检测、特征提取与匹配。
2.安装

2.1安装依赖（ubuntu一般已经安装好，只是为了检查一下）

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

2.2解压

我这里并没有用命令解压，直接手动解压到 Downloads

1.将opencv-3.4.3文件夹复制到home，重命名为opencv；

2.再将opencv_contrib-3.4.3文件夹复制到opencv文件夹，重命名为opencv_contrib；

3.在opencv中新建一个build文件夹，作为编译目的路径，到此准备工作ok～如下图所示。

3.编译

3.1安装cmake-gui（用图形界面编译安装不易出错，简介方便）

sudo apt-get install cmake-gui

安装好了之后，进入opencv文件打开终端进入cmake-gui图形界面

cmake-gui

3.2使用cmake-gui编译

1.设置好源路径和目的路径后，点击Configure（选择Unix Makefiles），然后点击finish。

2.Configure之后我们更改两个地方：

    1）在CMAKE_BUILD_TYPE 值处输入RELEASE（若本身为Release则不用更改；这里说明一下，CMAKE_INSTALL_PREFIX为安装路径，系统默认为/usr/local,如若对ubuntu不熟悉，则不要更改，默认就好）。

    2）在OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH处加入opencv_contrib路径。

注意，不是选opencv_contrib文件夹，而是需要选中opencv_contrib里面的modules文件夹！

3.确认无误后，点击Configure；显示Configuring done后，点击Generate生成文件；这时资源文件就出现在build文件夹中，我们可以关闭cmake了。

3.3make并install

1.在opencv/build文件夹中打开终端，输入指令编译（此次时间漫长20分钟左右）。

sudo make

2.100%后，继续输入指令安装。

sudo make install

3.sudo make install 执行完毕后OpenCV编译过程就结束了，接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到。

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

4.在文件中添加，然后保存关闭，提示的错误不用管它。

/usr/local/lib

5.执行命令，使配置路径生效

sudo ldconfig

6.配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

7.在文件最后加入两行，然后保存。

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig 
export PKG_CONFIG_PATH

8.执行命令，使配置路径生效

source /etc/bash.bashrc

9.更新系统路径

sudo updatedb

10.到此位置，我们的opencv+opencv_contrib配置完成，已经可以调用opencv库函数啦。

Clion中配置cmake-gui

实际操作演示

【特征点的检测与匹配】是计算机视觉中非常重要的技术之一。在物体检测、视觉跟踪、三维重建等领域都有很广泛的应用。
opencv提供了10种特征检测方法：
【FAST】
【STAR】
【SIFT】
【SURF】
【ORB】
【MSER】
【GFTT】
【HARRIS】
【Dense】
【SimpleBlob】
1【SURF特征点检测】

SURF—加速版的具有鲁棒性的特征算法（SIFT—尺寸不变特征变换算法的加速版），SURF最大特征在于采用harr特征以及积分图像的概念，
大大加速了程序的运行时间。应用于计算机视觉的物体识别、3D重建中。
缺点：严重依赖局部像素的梯度方向，容易出现方向不准等问题。
算法原理----①：选用二阶标准高斯函数作为滤波器&