Simulink通过 mex level 2 S函数传递可变尺寸的数据

前言

上接 Simulink利用共享内存读取向外发送仿真信号与运行控制这篇文章，由于利用Simulink传递数据用到了C函数操作共享内存，这样导致在每次进行Simulink仿真前，需要在Simulink的Simulink target配置上所需要的头文件和C源文件，而且每个运行前需要重复对这些C文件编译，另外如果没有安装MATLAB编译器（mex -setup 没找到编译器）时，导致不能编译这些c文件从而导致无法运行。因此这大大限制了利用C文件中的函数实现所需的功能。

鉴于此，有必要将所调用C函数的模块转换为S函数，从而加快模型在仿真前的编译速度，且能够在不安装编译器的电脑上实现模型的运行。

将子模块自动转换S函数

这里，介绍一种比较简便的方法实现已有的Simulink模块转换为S函数的方法。这里利用了Simulink自带的generate S function 功能。

注意，在生成S函数之前，需要保证模型能够运行，S函数中如果存在变量时，需要提前将变量在工作空间中初始化，这些变量初始化仅保证模型运行即可，在生成S函数的时候会自动提示是否将这些变量转换为可调节的参数。由于需要转换的子模块中存在a和b两个变量，因此在转换S函数时会让用户选择是否视为可调节的变量。当模型中存在结构体变量时，例如struct.a = 1，struct.b = 2时，将提示不能转换为S函数，因此需要在模型转换为S函数前，将结构体变量提前调节为普通的变量。

当转换成功后，可以在当前的MATLAB当前工作路径下生成对应生成代码的文件夹。在模型名_rtw文件夹下，存在该子模型生成的源代码。

至此，转换结束，前言中的问题就解决了，但是，本文需要接着深入S函数分析，达到更加高级的功能。
由于Simulink自带的S函数转换功能生成的为level 2 mex 类型的，通过查找帮助文档说该S函数可以传递可变尺寸的输入输出接口，然而生成的S函数却仅以转换前的子模块输入参数个数为准，因此需要就转换的源文件进行改编。

修改已有源码达到可变输入数据的效果

这里需要对level 2 的S函数大致熟悉，快速入门S函数可根据Simulink提供的S函数例子即可快速掌握。如下图所示，在下图中，点击C-file S function模块。

在C-file S -function 模块中，查找动态尺寸变换的模块进行学习。

通过对该demo学习，很快就能账掌握S函数的使用方法。在初步了解level 2 mex S函数的输入输出，初始化等之后，对自动生成的S函数代码改写。打开自动生成的C文件，该文件名与文件夹名称一致，直接找到Outputs函数，将自己的逻辑添加到其中。并且在初始化函数中将其改为可变输入的模式，参考Simulink中提供的可变输入尺寸的demo。下图为改写后的输出函数。

对比改写前的C文件，下图为自动生成的C函数，将改动的部分标记出来。

改动位置总结

1、将原有固定个数的输入信号数组改为动态分配类型的数组。原来是依次对每个数组元素进行赋值，现在是利用for循环对输入信号个数进行赋值，达到可灵活变化的效果。
2、将原有输入个数固定的改写为可变的情况。
3、其他逻辑最好保持原样
有兴趣的也可分析一下stateflow转换为C时的转换规则，可以很清楚的看到Simulink对模型中的逻辑转换为C文件中的逻辑。这样在改写Simulink生成的C文件时，更加有把握。
当完成修改后，调用 mex ‘文件名1.c’ ‘文件名2.c’… 这种方式对修改后的C函数重新编译，编译成功后即可生成S函数中需要的mex文件，这时直接运行该S函数所包含的Simulink模型，验证是否达到了想要的效果。

总结

在已有Simulink子模块的情况下，为了不重复写S函数中复杂的逻辑，利用Simulink 转S函数的功能，将已有的子模块中逻辑转换为S函数。当转换后的S函数与想要达到的模块效果有偏差时，可以打开转换后的S函数，并对其修改，然后调用mex命令重新编译即可。
另外，本文仅对可变尺寸这一需求进行了改写，如果想实现其他的S函数功能时，均可参考Simulink S函数中提供的例子。

附件

本文中所包含的Simulink子模块以及转换前后的代码。
本文所用的MATLAB为2021a版本。所用的编译器为vs2015。